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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510315100.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法是由金乐;周军;张腾设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法，对不同位置的彩色和深度RGB‑D传感器采集场景的多视角RGB‑D图像，再对多视角RGB‑D图像进行目标物体的抓取位姿估计之后进入目标物体放置阶段；目标物体放置阶段中接收多视角RGB‑D图像和最终状态锚点图像并结合图向量数据库中的上下文数据进行推理使得方案可以进行精确的端到端的物体操控；在推理前使用当前图像和最终状态锚点向量查询图向量数据库，得到当前操控相关的上下文信息，提高模型推理精确度；进一步的，分离对目标物体位姿估计为旋转估计和平移估计，降低算法复杂度和图数据库状态维度。本发明不依赖于先验的精确目标物体模型，满足了实际工业应用中对目标物体进行精确操控和高稳定性的要求。

本发明授权一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法，其特征在于，包括步骤： 不同位置的彩色和深度RGB-D传感器采集场景的多视角RGB-D图像；对多视角RGB-D图像进行目标物体的抓取位姿估计；机械臂根据抓取位姿估计对目标物体执行抓取指令，进入目标物体放置阶段； 目标物体放置阶段：接收多视角RGB-D图像和最终状态锚点图像；最终状态锚点图像为预先采集的目标物体最终被操控到位的图像； 一方面，将多视角RGB-D图像经过预处理与向量编码得到的帧数据和最终状态锚点图像经过向量编码得到的最终状态锚点特征输出至图向量数据库；图向量数据库中以目标物体图像在不同放置状态下的特征向量为图节点，以特征向量之间的三维转移关系为边；以基于数据序列确定的图起点和基于最终状态锚点特征确定的图终点在图向量数据库中查询相关的状态和转移关系作为输出的上下文信息；另一方面，将帧数据组成的数据序列与最终状态锚点特征进行特征提取和融合后得到融合特征； 根据上下文信息和融合特征进行目标放置估计，机械臂根据目标放置估计对目标物体执行放置指令并更新放置完成状态，再到图向量数据库中进行更新，直至目标物体完成放置； 其中，图向量数据库中的图节点由六个自由度表示，包括沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕x、y、z三个坐标轴的转动自由度； 在确定图起点和图终点时，通过计算数据序列和最终状态锚点特征与图向量数据库中各图节点的余弦相似度寻找匹配的图节点作为图起点和图终点。

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