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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利一种室内悬挂轨道式水产投饲机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510317605.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种室内悬挂轨道式水产投饲机器人是由叶宏宝;周成全;孙大伟;李陈设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内悬挂轨道式水产投饲机器人在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种室内悬挂轨道式水产投饲机器人，包括投饲轨道、沿投饲轨道运动的投饲车、设置在投饲车上周期性发出定位信号的信号收发模块、至少三个接收信号收发模块周期性发出的定位信号的定位基站以及融合定位系统；基于投饲车在目标时刻对应的第一定位信息以及投饲车在目标时刻对应的第二定位信息，获取投饲车在目标时刻对应的校准定位信息；控制模块，基于投饲车在目标时刻对应的校准定位信息和多个预设投饲点位各自对应的点位坐标，生成控制投饲车运动及投饲的控制信号。通过多信息融合的定位导航方法得到投饲车的校准定位信息，提高定位精度，再根据校准定位信息控制投饲车的运动与投饲，从而实现投饲车精准投饲的效果。

本发明授权一种室内悬挂轨道式水产投饲机器人在权利要求书中公布了：1.一种室内悬挂轨道式水产投饲机器人，其特征在于：包括投饲轨道、沿所述投饲轨道运动的投饲车、设置在所述投饲车上周期性发出定位信号的信号收发模块、至少三个接收信号收发模块周期性发出的定位信号的定位基站以及融合定位系统； 所述融合定位系统包括第一数据处理模块、数据获取模块、第二数据处理模块、控制模块； 所述第一数据处理模块，根据每一定位基站各自对应的接收到目标时刻信号收发模块发送的定位信号的接收时刻，获取所述投饲车在目标时刻对应的第一定位信息； 所述数据获取模块，获取所述投饲车在目标时刻之前的不同时刻各自对应的方向信息和位移信息，并基于所述投饲车在目标时刻之前的不同时刻各自对应的方向信息和位移信息获取投饲车在目标时刻对应的第二定位信息； 所述第二数据处理模块，基于投饲车在目标时刻对应的第一定位信息以及投饲车在目标时刻对应的第二定位信息，获取投饲车在目标时刻对应的校准定位信息； 所述控制模块，基于投饲车在目标时刻对应的校准定位信息和多个预设投饲点位各自对应的点位坐标，生成控制所述投饲车运动及投饲的控制信号； 所述数据获取模块包括位置估算单元和间隔估算单元； 所述位置估算单元，基于所述投饲车在目标时刻前一周期发出定位信号的时刻之后至目标时刻之前的不同时刻各自对应的方向信息、位移信息以及信号收发模块在目标时刻前一周期发出定位信号的时刻投饲车对应的校准定位信息，获取目标时刻投饲车对应的估算坐标； 所述间隔估算单元，根据目标时刻投饲车对应的估算坐标和每一定位基站各自对应的固定坐标获取目标时刻信号收发模块到每一定位基站各自对应的估算间隔，并以信号收发模块在目标时刻前一周期发出定位信号的时刻投饲车对应的校准定位信息、目标时刻投饲车对应的估算坐标、目标时刻信号收发模块到每一定位基站各自对应的估算间隔作为所述投饲车在目标时刻对应的第二定位信息。

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