买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北华航天工业学院申请的专利一种一般冗余并联机器人正解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510285815.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种一般冗余并联机器人正解方法是由周万勇;白童;陈强;沈兵;董强;黄科设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种一般冗余并联机器人正解方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种一般冗余并联机器人正解方法，涉及工业冗余并联机器人控制技术领域。所述方法包括：建立冗余并联机器人的支链坐标系，所述支链坐标系包括：静平台坐标系、动平台坐标系和关节坐标系；根据DH法和对偶四元数建立待求解冗余并联机器人的运动学模型，其中，所述运动学模型包括：闭链结构运动学子模型和开链结构运动学子模型；对所述运动学模型进行消元处理，得到对应的约束方程组；将所述运动学模型对应的结构参数代入对应的约束方程组并根据高斯牛顿迭代法确定目标位姿。本发明解决了现有技术中存在的两个问题：一是复合铰链及其他部件在制造和装配过程中的误差问题；二是运动学冗余的并联冗余并联机器人存在多个解的问题。

本发明授权一种一般冗余并联机器人正解方法在权利要求书中公布了：1.一种一般冗余并联机器人正解方法，其特征在于，包括： 建立冗余并联机器人的支链坐标系；所述支链坐标系包括：静平台坐标系、动平台坐标系和关节坐标系； 根据DH法和对偶四元数建立待求解冗余并联机器人的运动学模型；所述运动学模型包括：闭链结构运动学子模型和开链结构运动学子模型； 对所述运动学模型进行消元处理，得到对应的约束方程组； 将所述运动学模型对应的结构参数代入对应的约束方程组并根据高斯牛顿迭代法确定目标位姿； 所述闭链结构运动学子模型的表达式为： ； 其中，表示第j个支链上连杆DH参数对应的坐标系{k}到坐标系{i}的齐次变换的对偶四元数形式，为对偶四元数形式的单位元素，表示整个闭链结构的运动学约束，第j个支链上的第i个关节的连杆DH参数中绕Z轴的旋转角度，其中，连杆DH参数表示转角和动平台冗余自由度，i为1-10； 所述开链结构运动学子模型的表达式为: ； 其中，为动平台的位姿，B表示机构静平台中心的基坐标系，P表示动平台中心的工具坐标系， j 为第j个支链上，坐标系{B}到{0}的位姿变换； 闭链结构运动学子模型对应的支链上连杆DH参数的表达式为： ； ； ； ； ； 其中，分别为冗余并联机器人的第一杆长参数、第二杆长参数、第三杆长参数、第四杆长参数、第五杆长参数、第六杆长参数和第七杆长参数， ； 开链结构运动学子模型对应的支链上连杆DH参数的表达式为： ； ； ； ； ； ； 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北华航天工业学院，其通讯地址为：065000 河北省廊坊市广阳区爱民东道133号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。