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龙图腾网获悉北京锐士城市服务有限公司申请的专利喷涂机器人的轨迹规划方法、控制器及喷涂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510267042.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权喷涂机器人的轨迹规划方法、控制器及喷涂机器人是由李海圣;张川;沈平;刘彦雨;许华旸;蒲婷;刘思迪设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本喷涂机器人的轨迹规划方法、控制器及喷涂机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种喷涂机器人的轨迹规划方法、控制器及喷涂机器人，所述方法包括根据目标膜厚选择相应喷涂流量，并根据目标膜厚和喷涂流量确定喷涂机器人的摆臂速度；目标膜厚为待喷涂物体所需的膜厚；基于每个喷涂周期的预设压边率，设定喷涂机器人的行进距离；基于摆臂速度和行进距离控制喷涂机器人进行喷涂；本申请不仅能够间歇式喷涂还能够连续式喷涂，能够使得摆臂的速度不受喷涂机器人底盘移动的影响，可以选择更快的摆臂速度和大流量喷涂，从而实现喷涂效率的大幅度提升。

本发明授权喷涂机器人的轨迹规划方法、控制器及喷涂机器人在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据目标膜厚选择相应喷涂流量，并根据目标膜厚和喷涂流量确定喷涂机器人的摆臂速度；所述目标膜厚为待喷涂物体所需的膜厚； 基于每个喷涂周期的预设压边率，设定所述喷涂机器人的行进距离； 设定所述喷涂机器人的行进距离之后，还包括： 设定所述喷涂机器人的摆臂与喷涂机器人运动的协同配合的轨迹规划策略；所述轨迹规划策略能够使得喷涂机器人的摆杆安装喷嘴的一端轨迹为直线； 所述喷涂机器人的摆臂与喷涂机器人运动的协同配合的轨迹规划策略，包括： 确定喷涂机器人摆杆的摆臂范围；所述摆臂范围左右对称； 在摆臂范围内，当所述摆杆在第一预设方向或第二预设方向上摆动一个周期与所述喷涂机器人在第三预设方向或第四预设方向上运动一个周期的时间相等； 其中，所述第三预设方向与第四预设方向互为相反方向； 基于所述摆臂速度和所述行进距离控制所述喷涂机器人进行喷涂； 所述基于所述摆臂速度和所述行进距离控制所述喷涂机器人进行喷涂，包括： 根据所述摆臂速度、机器人底盘的行进距离及轨迹规划策略控制所述喷涂机器人进行连续式喷涂； 其中，所述喷涂包括间歇式喷涂和连续式喷涂；所述间歇式喷涂为在喷涂机器人静止时进行第一预设方向的摆臂喷涂，在完成摆臂次数后，摆臂停止，喷涂机器人移动行进距离后，摆臂进行第二预设方向的摆臂喷涂；第一预设方向与第二预设方向互为相反方向；所述连续式喷涂为在所述喷涂机器人运动的同时进行摆臂喷涂。

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