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龙图腾网获悉长兴永烜机械有限公司申请的专利基于神经网络模型的前移式堆垛车导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510248665.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于神经网络模型的前移式堆垛车导航系统及方法是由姚恒健;丁晟;潘立斌;毛英;席俊明;徐松屹;刘卓立设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络模型的前移式堆垛车导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于堆垛车技术领域。提供了基于神经网络模型的前移式堆垛车导航系统及方法。所述方法包括：从摄像头拍摄的前方目标区域的视频图像中提取得出位于地面障碍物的第一动静态信息、位于货架区域的货物的第二动静态信息；使用神经网络模型对第二动静态信息进行碰撞概率分析，根据分析得出的碰撞概率匹配得出轨迹数量，根据第一动静态信息和第二动静态信息规划得出位于前方目标区域中的对应于轨迹数量的多条前进轨迹；在前移式堆垛车即将抵达前方目标区域时，在各条前进轨迹中筛选得出一条作为目标前进轨迹，控制前移式堆垛车按照目标前进轨迹行驶。本发明同时基于地面障碍物和货架货物来规划前移式堆垛车的轨迹，具有更高的导航安全性。

本发明授权基于神经网络模型的前移式堆垛车导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络模型的前移式堆垛车导航方法，其特征在于：所述方法包括下述步骤： 接收部署于前移式堆垛车前方的摄像头拍摄的前方目标区域的视频图像，从所述视频图像中提取得出位于地面区域的障碍物的第一动静态信息，以及提取得出位于货架区域的货物的第二动静态信息； 使用神经网络模型对所述第二动静态信息进行碰撞概率分析，根据分析得出的碰撞概率匹配得出轨迹数量，根据所述第一动静态信息和所述第二动静态信息规划得出位于所述前方目标区域中的对应于所述轨迹数量的多条前进轨迹； 在前移式堆垛车即将抵达所述前方目标区域时，在各条所述前进轨迹中筛选得出一条作为目标前进轨迹，控制前移式堆垛车按照所述目标前进轨迹行驶； 使用神经网络模型对所述第二动静态信息进行碰撞概率分析，根据分析得出的碰撞概率匹配得出轨迹数量，包括： 根据所述第二动静态信息判断前方目标区域中的货架上是否存在突出货架边缘的货物；若否，则设置所述碰撞概率低于概率阈值，此时匹配得出的所述轨迹数量为第一轨迹数量； 若是，则设置所述碰撞概率高于概率阈值，则进一步地： 根据所述第二动静态信息判断属于突出货架边缘的目标货物的突出尺寸和运动信息； 若所述运动信息表征所述目标货物为静止状态，则根据所述目标货物的第一突出尺寸与前方目标区域的行驶宽度计算得出第二轨迹数量； 若所述运动信息表征所述目标货物为晃动状态，则使用神经网络模型对所述运动信息进行预测分析，获得所述目标货物的第二突出尺寸，根据所述目标货物的第二突出尺寸与前方目标区域的行驶宽度计算得出第三轨迹数量； 其中，所述第一轨迹数量低于所述第二轨迹数量和所述第三轨迹数量； 在所述碰撞概率高于概率阈值时，还包括： 确定各所述目标货物的突出尺寸和分布位置，计算各所述突出尺寸的中位值，将其作为目标突出尺寸；以及，根据各所述分布位置评估得出前方目标区域中所述目标货物的分布集中程度； 根据所述目标突出尺寸和所述分布集中程度的大小得出对应的货物倾斜系数，根据所述货物倾斜系数将所述第二轨迹数量调整为第四轨迹数量，或者，将所述第三轨迹数量调整为第五轨迹数量。

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