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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利动态场景实时重建方法、导航方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510169519.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权动态场景实时重建方法、导航方法、装置、设备及介质是由黄惠;田欢设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态场景实时重建方法、导航方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种动态场景实时重建方法、导航方法、装置、设备及介质，所述重建方法包括通过激光雷达采集动态场景的点云数据；对点云数据进行网格重建得到单帧网格数据；基于单帧网格数据确定单帧距离场，基于单帧距离场更新全局距离场；基于更新后的全局距离场确定场景空间标记，并基于更新前的全局距离场和单帧距离场去除动态占据空间以得到动态空间对应的静态空间标记；基于所述静态空间标记构建场景模型。本申请先对激光雷达采集动态场景的点云数据进行单帧重建，然后将基于单帧重建数据确定单帧距离场，并将单帧距离场进行融合来进行多帧重建，充分利用了激光雷达捕捉的点云数据，即时将激光雷达扫描的离散点转换为连续区域进行表面重建。

本发明授权动态场景实时重建方法、导航方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种动态场景实时重建方法，其特征在于，所述动态场景实时重建方法具体包括： 通过激光雷达采集动态场景的点云数据； 对所述点云数据进行网格重建，得到点云数据对应的单帧网格数据； 基于所述单帧网格数据确定基于激光雷达视线的单帧距离场，并基于所述单帧距离场更新全局距离场，其中，全局距离场为基于第一帧点云数据对应的单帧距离场初始化的； 基于更新后的全局距离场确定所述动态场景的空间标记，并基于更新前的全局距离场和所述单帧距离场去除所述空间标记中的自由空间中的动态占据空间，以得到所述动态场景对应的静态场景自由空间； 基于所静态场景自由空间构建所述动态场景对应的不包含动态物体的场景模型； 所述基于所述单帧网格数据确定基于激光雷达视线的单帧距离场具体包括： 计算所述点云数据的包围盒，并基于该包围盒构建八叉树体素集合； 获取所述点云数据的视点投向点云数据中每个点的射线，得到所述八叉树体素集合中经过激光雷达视线的所有体素，并获取激光雷达视线与所述单帧网格数据中的单帧网格交点，其中，所述体素为基于单帧网格数据初始化的，用于表示一个边界网格上的局部表面，并且所述体素中记录有三角形的重心、法向量以及置信权重； 计算每个体素到单帧网格交点的单帧距离，并基于所述体素的单帧距离确定所述点云数据对应的感知空间标记为自由空间、边缘空间以及未知空间，以得到基于激光雷达视线的单帧距离场； 其中，单帧距离的表达式为： ； 其中，表示以为中心的体素的单帧距离场，表示视点，表示激光雷达视线与单帧网格数据中的单帧重建网络的网格交点，表示体素的大小，表示取最大值操作。

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