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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510158257.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质是由王钢;刘文婕;孙健;李依霏;韦雨舟;王琳淇;张博譞;陈杰设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质，涉及无人系统安全控制技术。离线求解阶段，断开无人控制装置与控制器的连接，收集施加的控制输入序列和对应的状态数据；根据控制输入序列和状态数据构造半正定规划问题，并根据问题最优解和设定的不安全区域构造控制器的状态反馈控制增益；在线运行阶段，保持无人控制装置与控制器的连接，收集无人控制装置的状态测量数据；使控制器通过状态反馈控制增益和状态测量数据生成控制输入数据。本发明通过离线收集的控制输入序列和状态数据设计控制器，无需无人控制装置预先辨识，即可实现无人系统的稳定运行。还可以保证无人系统的状态满足安全约束，对于系统变化具有最大鲁棒性。

本发明授权一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人系统数据驱动安全控制方法，其特征在于，所述方法包括： 针对离线求解阶段，断开无人系统中无人控制装置与控制器之间的数据连接，收集向所述无人控制装置施加的控制输入序列和所述无人控制装置的状态数据； 根据所述控制输入序列和所述状态数据构造半正定规划问题；并根据所述半正定规划问题的最优解和设定的无人控制装置的状态运行的不安全区域，构造所述控制器的状态反馈控制增益； 针对在线运行阶段，保持所述无人控制装置与所述控制器之间的数据连接，收集所述无人控制装置的状态测量数据； 将所述状态测量数据发送至所述控制器，并通过所述控制器的状态反馈控制增益基于所述状态测量数据生成所述无人控制装置的控制输入数据； 待镇定的所述无人控制装置的动态方程为： ； 其中，、、分别为时刻无人控制装置的状态值，控制输入值，以及无人控制装置的未知扰动；无人控制装置的状态值维度为，控制输入值的维度为；未知扰动维度为；矩阵是维度的未知实矩阵，矩阵是维度的未知实矩阵； 所述不安全区域的计算方程为： ； 其中，表示不安全区域；表示维度为的所有实向量集合；是大于1的整数，表示安全约束的个数；是维度为的约束向量；表示向量的转置；是约束标量； 所述半正定规划问题建立为： ； 其中，是维度为的待求解的实正定对称矩阵；是维度为的待求解的实矩阵；，，是待求解的一维标量；大于0，表示预先给定的系统状态最大运行范围；表示矩阵的大于或者等于号，表示矩阵的小于或者等于号； 矩阵和定义为： ； ； 其中，是预先给定的0到1之间的一个常数；对于任意的正整数和，表示维度是的单位阵，表示维度是的全零矩阵；为施加的控制输入序列构建的输入数据矩阵，为的转置；为演化状态数据矩阵，为的转置；为状态数据矩阵，为的转置；是待求解的实矩阵，为的转置。

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