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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于安全约束机制的模仿学习的机器人细胞微操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115314.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于安全约束机制的模仿学习的机器人细胞微操作方法是由周鸣川;张友超;应义斌;王芳豪;郭祥雨;王清玉设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于安全约束机制的模仿学习的机器人细胞微操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于安全约束机制的模仿学习的机器人细胞微操作方法。方法包括：获取机器人细胞微操作的示教视频对图像生成网络以及包含重建与技能信息分布损失函数的注意力网络进行训练，并提取出离散潜在编码；构建机器人细胞操作模型，并根据离散潜在编码构建安全动作约束；通过示教视频及机器人动作轨迹对模型进行训练；进行自主细胞微操作时，实时获取操作视频帧并和上一动作共同经模型处理后预测下一动作，进而控制机器人执行。本发明方法通过引入技能信息表示技术与安全约束机制，解决了微操作任务中多任务耦合、长时间操作精度以及安全性问题，具有高成功率并有效减少了操作失误和累积误差，能在现实物理环境中执行复杂的细胞操作任务。

本发明授权基于安全约束机制的模仿学习的机器人细胞微操作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于安全约束机制的模仿学习的机器人细胞微操作方法，其特征在于，包括： 步骤一：获取机器人细胞微操作的示教视频并提取视频帧作为训练集对图像生成网络以及包含重建与技能信息分布损失函数的注意力网络进行训练，获得训练完成的图像生成网络和注意力网络的编码器，并提取出每张示教视频帧的离散潜在编码； 步骤二：将训练完成的图像生成网络和注意力网络的编码器以及多层感知机共同构建为机器人细胞操作模型，并根据各个离散潜在编码构建机器人细胞操作模型的安全动作约束；通过示教视频的视频帧以及示教视频中的机器人细胞微操作时的动作轨迹对机器人细胞操作模型进行训练，直至机器人细胞操作模型的损失函数收敛，获得训练完成的机器人细胞操作模型； 步骤三：当机器人进行自主细胞微操作时，实时获取机器人自主细胞微操作时的视频帧并和上一时刻的机器人动作共同输入训练完成的机器人细胞操作模型中，在满足安全动作约束的情况下输出下一时刻的机器人动作，进而控制机器人执行动作，实现机器人细胞微操作； 所述的步骤二中，安全动作约束具体如下： 其中，表示对数似然；表示第时刻的离散潜在编码的预测值，表示第时刻至第时刻的离散潜在编码，表示帧长度；表示安全约束的阈值参数；表示训练过程中时刻的安全约束值；表示示教视频的潜在离散编码的总样本数；表示潜在离散编码的对数似然值。

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