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龙图腾网获悉广东恒升吉汽车零部件有限公司申请的专利一种机械手加工的视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089009.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械手加工的视觉定位方法及系统是由郭廷晔;谢华森设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手加工的视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械手加工的视觉定位方法及系统，涉及视觉图像处理技术领域，本发明通过深度相机对工件操作前和操作后两次拍照获取工件的平移偏差和旋转偏差，结合机械手的定位信息训练偏差模型，根据偏差模型输出的平移偏差和旋转偏差为机械手提供多个工件位置信息和姿态信息，对平移偏差和旋转进行评分，采用评分最低的平移偏差和旋转偏差而形成的定位信息，并通过机械手操作完成后工件的位置信息和姿态信息进行报警，包括信息收集模块、模型训练模块、计算统计模块和报警模块，本发明为机械手提供更加精准的定位信息并对机械手的失败操作进行报警。

本发明授权一种机械手加工的视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手加工的视觉定位方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：在机械手对工件操作前对工件进行拍照，获取第一次位置信息和第一次姿态信息，获取机械手对于工件的定位信息，机械手操作完成后再次对工件进行拍照，获取第二次位置信息和第二次姿态信息，通过IPC算法获取两个照片中工件的平移偏差和旋转偏差，将机械手定位信息添加进平移偏差和旋转偏差汇总形成的偏差数据集中； 步骤2：将偏差数据集进行预处理并输入线性回归模型进行训练，以平移偏差和旋转偏差为标签对定位信息进行训练，设定损失函数为平移偏差均方根和旋转偏差均方根，获取偏差模型； 步骤3：将偏差模型部署在系统中，通过深度相机获取工件的第一次位置信息和第一次姿态信息，并且机械手生成定位信息，将机械手生成的定位信息输入偏差模型，获取平移偏差和旋转偏差，根据平移偏差和旋转偏差对第一次位置信息和第一次姿态信息进行修正并生成新的位置信息和姿态信息，再次输入偏差模型，共获取五次平移偏差和旋转偏差； 步骤4：分别对五次偏差进行评分，采用评分最低的一次平移偏差和旋转偏差而形成的位置信息和姿态信息进行机械手操作； 分别将五次获取的平移偏差和旋转偏差进行评分，所依据公式如下： 其中，为评分值，为x轴的平移偏差，为y轴的平移偏差，为z轴的平移偏差，为a轴的旋转偏差，为b轴的旋转偏差，为c轴的旋转偏差，和分别为权重系数，，且； 选取评分最低的一次平移偏差和旋转偏差而形成的位置信息和姿态信息，并形成机械手定位信息，依照本次定位信息使机械手对工件进行操作； 步骤5：机械手操作完成后深度相机第二次对工件进行拍照，并根据第一次拍照的照片形成最终平移偏差、最终姿态偏差和最终评分，设定阈值，对于超出阈值的情况进行报警。

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