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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;北方工业大学申请的专利基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510008088.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法及装置是由张宇佳;吴君娴;李全明;孙世颖;赵晓光;陈程;耿超;王玉凯设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，提供了一种基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法及装置，该方法包括：对图像和文本分别进行多次交叉编码，得到目标视觉特征和目标语言特征；在每次交叉编码中，根据第i个视觉特征确定第一提示引导，结合第i个视觉特征得到第i+1个语言特征；根据第i个语言特征确定第二提示引导，并得到第i+1个视觉特征；将映射后的视觉特征和映射后的语言特征进行交叉注意力计算，得到新的视觉特征和新的语言特征，以供机器人调节运动姿态。本发明所述方法结合了早期和晚期融合的优势，能够根据自由形式的语言表达实现机器人的精确细粒度目标定位，提高了机器人精细化目标定位效率和准确率。

本发明授权基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于条件多模态提示的机器人精细化目标定位方法，其特征在于，包括： 对图像和文本分别进行多次交叉编码，得到目标视觉特征和目标语言特征；其中，在每次交叉编码中，根据以图像为初始输入获取的第i个视觉特征确定第一提示引导，并对所述第一提示引导和以文本为初始输入获取的第i个语言特征进行语言编码，得到第i+1个语言特征；根据所述第i个语言特征确定第二提示引导，并对所述第二提示引导进行视觉编码，得到第i+1个视觉特征；i为大于0的正整数；所述目标视觉特征包括多个具有语言感知的视觉特征； 将所述目标视觉特征和所述目标语言特征映射至相同空间，并将映射后的视觉特征和映射后的语言特征进行交叉注意力计算，得到新的视觉特征和新的语言特征，以供机器人在通过对所述新的视觉特征和所述新的语言特征进行位置解码的条件下，根据位置解码结果调节运动姿态；目标视觉特征包括每次交叉编码输出的视觉特征，所述目标语言特征包括最后一次交叉编码输出的语言特征； 在所述将所述目标视觉特征和所述目标语言特征映射至相同空间之前，所述方法还包括： 将所述每次交叉编码输出的视觉特征分别进行重塑，并将各重塑后的视觉特征进行拼接，得到新的目标视觉特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院自动化研究所;北方工业大学，其通讯地址为：100190 北京市海淀区中关村东路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。