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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种机器人加工振动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862569.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种机器人加工振动控制方法及系统是由国凯;武冲;黄晓明;孙杰;刘义祥设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人加工振动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种机器人加工振动控制方法及系统，属于机器人振动控制技术领域。方法包括：末端六轴加速度解耦来感知机器人末端振动；建立机器人关节与末端加速度模型，通过雅可比矩阵得出负载侧与末端加速度关系；利用卡尔曼滤波器估计负载侧关节速度；设计主动阻尼控制器，分析扰动力影响，建立反馈项并引入前馈项消除稳态误差；将主动阻尼控制器中的校正速度补偿到速度环控制器中实现振动主动控制。本发明能准确感知与控制柔性关节机器人振动，无需改造本体，引入末端六轴加速度信号实现阻尼自适应调整，提高稳定性。

本发明授权一种机器人加工振动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人加工振动控制方法，其特征在于，包括： 对机器人末端构建六轴加速度测量单元，获取机器人末端六轴加速度及末端振动状态； 基于机器人关节的电机侧和负载侧，构建双惯量模型；利用雅可比矩阵对所述六轴加速度测量单元和双惯量模型进行求解，得到笛卡尔空间中六轴加速度与关节空间加速度的映射关系；将所述末端振动状态代入所述映射关系，得到机器人关节负载侧加速度； 根据获得的关节负载侧加速度，采用自更新卡尔曼滤波器对负载侧关节速度进行估计，得到负载侧关节估计速度； 利用反馈控制律消除负载侧关节估计速度的稳态误差，得到校正速度，具体包括： 利用拉普拉斯变换法，将引入外部扰动的双惯量模型转换到频域中；所述外部扰动包括科里奥利力与离心力项、重力项； 对频域转换后的负载侧动力学方程进行求导，得到连杆侧速度与电机侧速度之间的关系；利用反馈控制律对所述连杆侧速度与电机侧速度之间的关系进行求解，得到轨迹参考关节速度； 对负载侧关节估计速度引入轨迹参考关节速度消除稳态误差； 将所述校正速度补偿到机器人速度环控制器中，根据机器人末端振动状态调整主动阻尼控制器中的控制增益，实现机器人振动的主动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。