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龙图腾网获悉四川轻化工大学申请的专利一种级联驱动式多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727140.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种级联驱动式多目标跟踪方法及系统是由陈柯宇;王小刚;詹秉翰;刘国权;许震浩;晏家才;王敏;李海军设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种级联驱动式多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种级联驱动式多目标跟踪方法及系统，属于目标跟踪技术领域，以解决现有主流的多目标跟踪算法通常利用目标的外观特征辅助滤波算法完成跟踪任务，当目标外观发生变化时就会导致同一目标但是身份不同的问题，造成跟踪任务失败问题。本发明中首先提出了下半身外观特征匹配模块和骨架特征匹配模块，通过计算出的相关特征代价值，以原有匹配模块到下半身特征匹配模块，再到骨架特征匹配模块为方向进行级联驱动，削弱对全身外观特征的利用。

本发明授权一种级联驱动式多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种级联驱动式多目标跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于YOLOv7检测器提取待检测目标，使用卡尔曼滤波对检测到的目标进行初始化，为下一次进行卡尔曼滤波预测的参数更新做准备，通过IOU匹配为检测到的每个目标分配一个初始轨迹，为后续视频帧对目标的定位做准备； 步骤2：将需要处理的后续视频连续帧输入算法，通过YOLOv7检测器进行目标检测，将检测到的目标首先送入卡尔曼滤波器提取运动特征，进行预测和参数的更新，然后再将检测到的目标输入进OSnet和Alphapose当中提取目标的外观特征和骨架信息，将提取的运动特征、外观特征和骨架特征保存进特征库； 步骤3：将步骤2得到的当前目标的运动特征、外观特征和骨架特征输入到匹配系统当中进行特征匹配； 匹配系统首先通过原始的级联匹配对目标进行匹配，当目标上半身外观变化时，则对目标的下半身特征进行匹配； 当目标全身外观发生变化时，则对目标骨架特征进行匹配； 步骤3中，匹配系统通过以下方法进行特征匹配： 匹配系统首先计算运动特征和全身外观特征的联合代价值，当运动特征和全身外观特征的联合代价值低于设定阈值时，则基于匈牙利算法得到目标检测结果，当运动特征和全身外观特征的联合代价值高于设定阈值时，则进入下半身外观特征匹配模块进行下半身外观特征匹配； 当下半身外观特征匹配模块的代价值低于设定阈值时，则基于匈牙利算法得到目标检测结果，当下半身外观特征匹配模块的代价值高于设定阈值时，则进入骨架特征匹配模块进行骨架匹配，以匹配之前未匹配成功的目标，并将剩余的目标送入IOU匹配模块； 步骤4：如果通过步骤3的匹配步骤后还存在未匹配上的目标，则将这些未匹配上的目标输入进IOU匹配，建立新的匹配轨迹，然后再将匹配过程中的特征继续储存下去，并且逐帧更新。

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