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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利基于神经网络的精准伤口喷药机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411577017.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于神经网络的精准伤口喷药机器人控制方法及系统是由王亚南;朱海燕;马唯一;黄晶晶;蒙洋设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的精准伤口喷药机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于神经网络的精准伤口喷药机器人控制方法及系统。其中，该方法包括：接收手术室环境参数和伤口图像信息；根据手术室环境参数确定机器人喷头的喷射压力，并利用预先训练好的神经网络分析伤口图像信息，得到图像分析结果；预先训练好的神经网络引入针对伤口区域的多尺度分析策略；根据图像分析结果生成机器人喷头的三维运动轨迹，以及三维运动轨迹中不同位置处机器人喷头的移动速度和喷射角度；根据机器人喷头的喷射压力、机器人喷头的三维运动轨迹以及机器人喷头的移动速度，生成对应的控制指令，以使机器人喷头根据控制指令进行相应的操作。本申请提供的技术方案提高了机器人控制的准确性。

本发明授权基于神经网络的精准伤口喷药机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的精准伤口喷药机器人控制系统，其特征在于，包括： 接收模块，用于接收手术室环境参数和伤口图像信息； 确定分析模块，用于根据所述手术室环境参数确定机器人喷头的喷射压力，并利用预先训练好的神经网络分析所述伤口图像信息，得到图像分析结果；所述预先训练好的神经网络引入针对伤口区域的多尺度分析策略； 第一生成模块，用于根据所述图像分析结果生成机器人喷头的三维运动轨迹，以及三维运动轨迹中不同位置处机器人喷头的移动速度和喷射角度； 第二生成模块，用于根据所述机器人喷头的喷射压力、所述机器人喷头的三维运动轨迹以及机器人喷头的移动速度，生成对应的控制指令，以使所述机器人喷头根据所述控制指令进行相应的操作； 所述伤口图像信息包括：可见光图像信息、红外图像信息、超声图像信息和深度图像信息； 所述利用预先训练好的神经网络分析所述伤口图像信息，得到图像分析结果，包括： 对可见光图像信息、红外图像信息、超声图像信息和深度图像信息分别进行预处理，得到预处理后的可见光图像信息、红外图像信息、超声图像信息和深度图像信息； 对预处理后的可见光图像信息进行分割处理，以确定可见光图像中的伤口边界，伤口边界内的区域为伤口区域，伤口边界外的区域为背景区域； 基于预处理后的红外图像信息、超声图像信息和深度图像信息，对伤口区域进行配准和融合，以生成多模态融合图像信息； 基于多模态融合图像信息，采用多尺度分析策略对伤口区域进行多尺度分析，得到图像分析结果； 所述图像分析结果用于表示伤口图像中伤口区域的几何特征，且所述几何特征包括弯曲程度； 所述基于多模态融合图像信息，采用多尺度分析策略对伤口区域进行多尺度分析，得到图像分析结果，包括： 基于多模态融合图像信息，使用多分辨率金字塔技术生成不同尺度的多模态融合图像； 采用多种特征提取算法从每个尺度的多模态融合图像上提取多种特征； 将不同尺度下的同类型特征进行融合，生成多尺度特征向量； 对多尺度特征向量进行优化处理，得到优化后的特征向量； 根据所有优化后的特征向量，确定伤口区域的弯曲程度； 所述根据所述图像分析结果生成机器人喷头的三维运动轨迹，以及三维运动轨迹中不同位置处机器人喷头的移动速度和喷射角度，包括： 根据伤口区域的几何特征，采用多梯度控制策略将伤口区域划分为多个不等间距的网格，其中，各网格中存在的目标点数大于预设数量，目标点数为曲率值大于预设曲率值的点数； 根据所有网格进行路径规划，得到路径规划结果；所述路径规划结果为机器人喷头的三维运动轨迹； 根据伤口区域的几何特征、机器人喷头的喷射压力及机器人喷头的喷口直径，确定三维运动轨迹中不同位置处机器人喷头的移动速度和喷射角度。

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