武汉中岩科技股份有限公司;武汉中岩测控技术有限公司陈军获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉中岩科技股份有限公司;武汉中岩测控技术有限公司申请的专利一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304901B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411502309.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备及检测方法是由陈军;杨永波;邹宇;李超胜;杨鑫;刘少平;付海;赵芳;余佳超;成亮设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备及检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备和检测方法，所述智能巡检机器人装备包括普测机器人和详测机器人，所述普测机器人用于识别缺陷并获取缺陷的位置，也即迅速定位缺陷并对缺陷进行初步判断和筛选；所述详测机器人采用多检测协同模块抵达缺陷位置附近对缺陷区域是否存在气体泄漏进行判断，更加细致、准确检测缺陷处是否存在气体泄漏。本发明采用普测机器人与详测机器人组成的子母系统多机器人协作的方式，将粗测和详测结合，大大提高检测效率，能够在不停机的情况下对压气储能地下硐室进行巡检、缺陷分析和评估，有效地保障地下硐室安全健康运行。
本发明授权一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备，其特征在于， 包括普测机器人和详测机器人；所述普测机器人用于识别和获取缺陷的尺寸和位置；所述详测机器人包括多检测协同模块和运动控制模块，所述多检测协同模块用于对气体泄漏情况进行协同检测；所述运动控制模块用于控制所述详测机器人运动到缺陷位置附近并控制多检测协同模块在缺陷区域执行协同检测工作；所述多检测协同模块包括气流检测模块、接触式振动检测模块和温度场检测模块，所述气流检测模块用于获取缺陷区域的气体流速变化并在检测到明显气体流速变化时判断存在气体泄漏；所述接触式振动检测模块用于在气流检测模块未检测到明显的气体流速变化时对缺陷处的振动信号进行检测，并在检测到明显振动信号时判断缺陷部位存在气体泄漏；所述温度场检测模块用于在某一缺陷部位振动信号不明显而温度场存在异常时，确定检测移动的位置来辅助接触式振动检测模块寻找气体泄漏的位置。
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