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龙图腾网获悉江苏嗨森网络科技有限公司申请的专利一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492011.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统是由代西夕设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统，所述方法包括：利用搭载相机的无人机采集待检测桥梁的图像；利用SLAM技术构建当前时刻的AR视图；利用具有多个分支的第一CNN模型，识别当前时刻的AR视图中桥梁类型并匹配的分支判断当前时刻的AR视图是否存在潜在裂痕，标记出潜在裂痕所在位置；利用具有多个分支的第二CNN模型，根据AR视图中标记中的颜色与格式自适应匹配的分支判断标记位置是否存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度；根据判断结果调整无人机的飞行路线，以重新对判断为存在裂痕以及裂痕严重程度大于预设严重程度的标记位置进行图像采集与存在裂痕及裂痕严重程度确认，生成桥梁裂痕检测报告。本申请能够提高桥梁裂痕检测的全面性与准确性。

本发明授权一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法，其特征在于，包括： 利用搭载相机的无人机，按照预设飞行路线完成待检测桥梁的图像实时采集，将采集到的图像实时传输至云端； 利用SLAM技术，实时比对传输的图像与云端存储的桥梁模型数据库，构建当前时刻的AR视图；所述桥梁模型数据库存储有不同种类桥梁的三维模型且每种类型的桥梁的三维模型均标注有关键部位； 利用云端内置的具有多个分支的第一CNN模型，识别当前时刻的AR视图中桥梁类型，根据识别到的桥梁类型自适应选择匹配的分支判断当前时刻的AR视图是否存在潜在裂痕，若存在，则在AR视图中标记出潜在裂痕所在位置且以与桥梁类型匹配的预设颜色与格式标记；所述第一CNN模型中的每个分支均对一类桥梁类型的桥梁存在潜在裂痕与否进行训练与判断； 利用云端内置的具有多个分支的第二CNN模型，根据AR视图中标记中的颜色与格式自适应匹配的分支判断标记位置是否存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度；所述第二CNN模型的每个分支均引入注意力机制，对于一类桥梁类型的桥梁图像中标记位置存在裂痕与否以及裂痕位置与裂痕严重程度进行训练与判断； 根据当前时刻的AR视图中标记位置存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度的判断结果调整无人机的航向与飞行路线，以重新对判断为存在裂痕以及裂痕严重程度大于预设严重程度的标记位置进行图像采集与存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度确认，结合确认结果生成桥梁裂痕检测报告； 还包括： 所述搭载相机的无人机还搭载有激光雷达，利用无人机完成待检测桥梁的图像实时采集的同时，实时获取雷达距离测量值； 同步实时传输的图像数据与雷达距离测量值并传输至云端； 利用云端内置的改进的具有多个分支的优化第二CNN模型替换第二CNN模型，根据AR视图中标记中的颜色与格式自适应匹配的分支判断标记位置是否存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度；所述改进的具有多个分支的优化第二CNN模型以第二CNN模型为基础，模型的输入添加与当前时刻的AR视图同步的雷达距离测量值；改进的第二CNN模型的每个分支对于一类桥梁类型的桥梁中标记位置存在裂痕与否以及裂痕位置与裂痕严重程度进行训练过程中，采用标注有存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度的、具有潜在裂痕位置标记的、对应桥梁类型的桥梁图像数据与同步的雷达距离测量值作为训练数据； 所述搭载相机的无人机还搭载有多波段光源设备，利用无人机完成待检测桥梁的图像实时采集的同时，实时获取环境数据中光照数据； 同步实时传输的图像数据与光照数据并传输至云端； 获取当前待检测桥梁的材质与颜色，利用光谱适应算法，分析当前时刻的光照数据，生成相应的光照调整指令并传送回无人机，以使得无人机控制搭载的多波段光源设备调整多波段光源发射的光线波长，且调整后的光照数据为对应桥梁类型、对应桥梁材质与颜色预设的光照数据；根据历史对于不同类型、不同材质与颜色桥梁裂痕识别准确度最高的光照条件确定对应条件下的预设的光照数据； 将构建生成的当前时刻的AR视图实时传送至地面控制站，接收用户在AR视图中手动绘制的潜在裂痕所在位置并传送回云端； 在云端的AR视图中显示手动绘制的潜在裂痕所在位置，以与桥梁类型匹配的预设颜色与格式标记，且添加附加标记以区别利用第一CNN模型识别的潜在裂痕所在位置的标记； 根据生成无人机的桥梁裂痕检测报告，比较利用第一CNN模型识别的潜在裂痕所在位置对应标记位置存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度的判断结果与实际情况相符的比例达到预设比例后，统计基于手动绘制的潜在裂痕所在位置对应标记位置存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度的判断结果与实际情况相符的比例； 若未达到预设比例，则标记手动绘制的潜在裂痕所在位置的用户ID，于后续接收相同用户ID发送的手动绘制的潜在裂痕所在位置时，生成再次确认手动绘制的潜在裂痕所在位置的提示信息返回至地面控制站，接收用户再次确定手动绘制的潜在裂痕所在位置或调整的手动绘制的潜在裂痕所在位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏嗨森网络科技有限公司，其通讯地址为：210012 江苏省南京市雨花台区凤展路30号3幢1307室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。