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龙图腾网获悉开沃新能源汽车集团股份有限公司申请的专利自适应车辆的切换状态估计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411411261.2，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权自适应车辆的切换状态估计方法和系统是由董钊志;刘立军;王春海;庄伟超;李兵兵;殷国栋设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应车辆的切换状态估计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了自适应车辆的切换状态估计方法和系统，包括：采集车辆加速度和车轮速度；将车辆加速度和车轮速度通过运动学方程，得到第一道路坡度；通过GPS数据接收器获取GPS速度，根据GPS速度计算第二道路坡度；通过第一道路坡度和第二道路坡度对预测过程模型进行更新，得到当前时刻的道路坡度；通过当前时刻的道路坡度补偿坡道路面上的垂直速度；获取第j个候选模型，第j个候选模型为运动学模型或动力学模型；根据运动学模型或动力学模型确定车速、偏航率和侧滑角；根据车速、偏航率和侧滑角设计观测器的预测函数；通过GPS模块获取的车辆位置信息对观测器的预测函数进行校正，得到车辆横纵位置信息和车身状态信息。

本发明授权自适应车辆的切换状态估计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应车辆的切换状态估计方法，其特征在于，所述方法包括： 通过纵向加速度传感器采集车辆加速度，以及通过车轮速度传感器采集车轮速度； 将所述车辆加速度和所述车轮速度通过运动学方程，得到第一道路坡度； 通过GPS数据接收器获取GPS速度，根据所述GPS速度计算第二道路坡度； 构建预测过程模型； 通过所述第一道路坡度和所述第二道路坡度对所述预测过程模型进行更新，得到当前时刻的道路坡度； 通过所述当前时刻的道路坡度补偿坡道路面上的垂直速度； 获取第j个候选模型，所述第j个候选模型为运动学模型或动力学模型； 根据所述运动学模型或所述动力学模型确定车速、偏航率和侧滑角； 根据所述车速、所述偏航率和所述侧滑角设计观测器的预测函数； 通过GPS模块获取的车辆位置信息对所述观测器的预测函数进行校正，得到车辆横纵位置信息和车身状态信息； 其中，所述车身状态信息包括校正后的车速、校正后的偏航率和校正后的侧滑角。

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