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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于轨迹时序分析的地下空间电磁定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411352919.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于轨迹时序分析的地下空间电磁定位方法及装置是由张波;王泽鹏;苏前振;王贵杰;万亚东;李建华设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹时序分析的地下空间电磁定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于轨迹时序分析的地下空间电磁定位方法及装置，涉及定位技术领域。该方法包括：获取待定位目标的电磁场相位差以及磁场信号强度，根据电磁场相位差以及磁场信号强度构建时序输入数据；将时序输入数据输入到构建好的时序电磁定位模型；其中，时序电磁定位模型包括筛选门、感知门和重定位门；根据时序输入数据以及时序电磁定位模型，实时输出目标位姿信息。本发明通过时序电磁定位网络模型自主感知和捕获目标定位信息，实现高精度的移动目标实时连续定位。

本发明授权一种基于轨迹时序分析的地下空间电磁定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹时序分析的地下空间电磁定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取待定位目标的电磁场相位差以及磁场信号强度，根据所述电磁场相位差以及磁场信号强度构建时序输入数据； S2、将所述时序输入数据输入到构建好的时序电磁定位模型；其中，所述时序电磁定位模型包括筛选门、感知门和重定位门； S3、根据所述时序输入数据以及时序电磁定位模型，实时输出目标位姿信息； 所述S2中的时序电磁定位模型的构建过程，包括： S21、构建电磁定位数据集；其中，所述电磁定位数据集包括电磁场相位差样本、磁场信号强度样本以及对应的目标位姿信息样本； S22、构建筛选门； S23、构建感知门； S24、构建重定位门； S25、根据所述筛选门、感知门以及重定位门，构建时序电磁定位网络； S26、根据所述电磁定位数据集对所述时序电磁定位网络进行训练，生成时序电磁定位模型； 所述S25中的根据所述筛选门、感知门以及重定位门，构建时序电磁定位网络，包括： S251、对于当前时刻t，将前一时刻t-1的目标位姿信息样本、当前时刻t的电磁场相位差样本以及当前时刻t的磁场信号强度样本输入到所述筛选门，得到筛选门输出特征图ML0； S252、将上一时刻t-1的电磁定位记忆单元Lt-1减去所述筛选门输出特征图ML0，得到电磁定位记忆单元MLt-1； S253、将筛选门中的特征图MO1和特征图ME1输入到所述感知门，得到感知门输出特征图ML1； S254、将所述电磁定位记忆单元MLt-1与所述感知门输出特征图ML1相加，得到电磁定位记忆单元Lt； S255、将特征图MO1、特征图ME1和电磁定位记忆单元Lt共同输入到所述重定位门，得到重定位门输出特征Ot即当前时刻的目标位姿信息。

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