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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411313443.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人是由郑天江;毛勇棋;李威;白昊天;闫鲲鹏;张文龙;张驰;杨桂林设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人，包括底座和安装在底座上的至少一个绳索驱动机构，每个绳索驱动机构包括制动机构和牵引机构，制动机构包括电磁铁、钢珠圆盘、弹簧钢珠和复位弹簧；牵引机构包括电机和绕线轮；电磁铁断电时，钢珠圆盘在复位弹簧的弹力作用下脱离电磁铁，其上的至少部分弹簧钢珠弹出嵌入到绕线轮上对应的钢珠卡槽内，绕线轮被卡住停止转动。本发明可在绳驱动连续体机器人发生意外断电的时候通过制动机构的弹簧钢珠进行紧急制动，给于绳索一个预紧力，使得连续体机器人保持当前的位置和姿态，在不损坏连续体机器人的同时保障了连续体机器人的安全性和人机交互性。

本发明授权一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种绳索驱动装置，其特征在于：所述装置包括： 底座，所述底座包括至少一侧板，所述侧板包括相对设置的外侧板和内侧板； 安装在所述底座上的至少一个绳索驱动机构，每个所述绳索驱动机构包括制动机构和牵引机构，所述制动机构包括安装于所述外侧板中的电磁铁及安装于所述内侧板中的钢珠圆盘、弹簧钢珠和复位弹簧，所述复位弹簧位于所述外侧板和钢珠圆盘之间，所述钢珠圆盘上周向设置有多个所述弹簧钢珠；所述牵引机构包括电机和绕线轮，所述电机固定于所述内侧板上，所述绕线轮包围于所述电机的外部，且其一端与所述内侧板转动连接，另一端与所述电机的电机轴连接，所述绕线轮与内侧板相对的端面上周向设置有与钢珠圆盘上的弹簧钢珠相配合的钢珠卡槽； 所述电磁铁通电时其吸附钢珠圆盘，所述复位弹簧被压缩，所述钢珠圆盘上的弹簧钢珠缩进至内侧板内，所述绕线轮在电机的驱动下自由转动进行收放绳索；所述电磁铁断电时，所述钢珠圆盘在所述复位弹簧的弹力作用下脱离电磁铁，其上的至少部分弹簧钢珠弹出嵌入到绕线轮上对应的钢珠卡槽内，所述绕线轮被卡住停止转动。

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