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龙图腾网获悉斑马网络技术有限公司申请的专利车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063953.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质是由张凤娟;李文学;秦超设计研发完成，并于2023-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像；并确定目标相机的初始内参和初始外参；根据初始内参和初始外参，对目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参；基于调整后的内参、调整后的外参对预设图案进行重投影，得到重投影图像；基于标定图像和重投影图像，确定重投影误差，其中，重投影误差表征标定图像中显示的预设图案和重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，重投影误差与图像相似度负相关；若确定重投影误差满足预设条件，则确定目标相机完成标定。本申请的方法，增加了相机标定准确性，降低了标定难度。

本发明授权车载环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载环视相机标定方法，其特征在于，包括： 获取目标相机对地面上的预设图案采集到的标定图像，其中，所述预设图案为所述目标相机在其相机视野范围内能采集到的最大图案；并确定所述目标相机的初始内参和初始外参，其中，所述初始内参表征所述目标相机的内参的初始值，所述初始外参表征所述目标相机的外参的初始值； 根据所述初始内参和所述初始外参，对所述目标相机的当前内参和当前外参调整，得到调整后的内参和调整后的外参； 基于所述调整后的内参、所述调整后的外参对所述预设图案进行重投影，得到重投影图像； 基于所述标定图像和所述重投影图像，确定重投影误差，其中，所述重投影误差表征所述标定图像中显示的预设图案和所述重投影图像中显示的预设图像之间的图像相似度，所述重投影误差与所述图像相似度负相关； 若确定所述重投影误差满足预设条件，则确定所述目标相机完成标定； 所述预设图案为棋盘格图案，所述基于所述标定图像和所述重投影图像，确定重投影误差，包括： 获取所述标定图像中的棋盘格图案的每一角点的第一图像坐标，并获取所述重投影图像中的棋盘格图案的每一角点的第二图像坐标； 针对所述棋盘格图案的每一角点，将所述角点对应第一图像坐标和第二图像坐标之间的欧氏距离，确定为所述角点对应的误差值，所述欧氏距离与所述图像相似度负相关； 确定所述棋盘格图案中的共视角点，所述共视角点为同一车辆上除所述目标相机以外的环视相机能在所述棋盘格图案中采集到的角点；为所述共视角点对应的误差值赋予第一权重值，为所述棋盘格图案中除所述共视角点以外的非共视角点对应的误差值赋予第二权重值，所述第一权重大于所述第二权重值；基于所述共视角点对应的误差值、所述第一权重值、所述非共视角点对应的误差值、第二权重值，确定所述重投影误差。

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