遨博(江苏)机器人有限公司宋仲康获国家专利权
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龙图腾网获悉遨博(江苏)机器人有限公司申请的专利消除人机交互中不稳定性的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115488885B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211127463.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权消除人机交互中不稳定性的方法和装置是由宋仲康;崔元洋;陈庆盈;汪龙祥;孙欣然;王冲冲;刘刚;唐亚伟设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本消除人机交互中不稳定性的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种消除人机交互中不稳定性的方法和装置，其中，所述方法包括以下步骤：构建人机交互的稳定性观测模型；根据稳定性观测模型确定机器人的变导纳控制模型；根据变导纳控制模型调整机器人的导纳参数以消除人机交互中不稳定性。本发明能够消除HRCO稳定性观测器中高、低通滤波器相位超前和延迟带来的稳定误判影响，从而能够提高检测准确度，避免出现误判，此外，还能够保证机器人在外部阻抗突然增加而不稳定时快速恢复，并能够保证机器人在稳定后恢复到初始的导纳参数，以确保人机交互过程的轻松流畅。
本发明授权消除人机交互中不稳定性的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种消除人机交互中不稳定性的方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建人机交互的稳定性观测模型； 根据所述稳定性观测模型确定机器人的变导纳控制模型； 根据所述变导纳控制模型调整机器人的导纳参数以消除人机交互中不稳定性， 所述人机交互的稳定性观测模型为： 其中，Istd表示力幅值变化数值，η表示平滑系数，Istd表示由时域信号F的加窗标准偏差与最大允许力Fmax的比值， 所述变导纳控制模型为： 其中，m0和d0表示惯量m和阻尼d的初始值，ε表示稳定阈值，α表示权重系数。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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