中国科学院自动化研究所郝甜甜获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328125B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210940168.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备是由郝甜甜;徐德;严少华设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：在机器人爬台阶的情况下，确定所述机器人移动时摆动腿的起始点；获取所述摆动腿的外摆距离，所述外摆距离为所述摆动腿侧向移动的距离；基于所述起始点以及所述外摆距离确定所述摆动腿移动时的移动轨迹。本发明通过增大机器人摆动腿的摆动空间，能够减少足端与台阶碰撞的几率。
本发明授权机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人足端摆动路径确定方法，其特征在于，包括： 在机器人爬台阶的情况下，确定所述机器人移动时摆动腿的起始点； 获取所述摆动腿的外摆距离，所述外摆距离为所述摆动腿侧向移动的距离； 基于所述起始点以及所述外摆距离确定所述摆动腿移动时的移动轨迹； 所述基于所述起始点以及所述外摆距离确定所述摆动腿移动时的移动轨迹，包括： 根据所述起始点和预设的机体运动速度确定所述摆动腿的期望落脚点； 根据所述起始点、所述期望落脚点、所述外摆距离确定最高点； 基于所述起始点、所述期望落脚点、以及所述最高点确定所述移动轨迹； 所述根据所述起始点、所述期望落脚点、所述外摆距离确定最高点，包括： 确定所述最高点为： 其中，xm，ym，zm为所述最高点的坐标，x0，y0，z0为所述起始点的坐标，Δz为所述摆动腿的摆动高度，Δy为所述外摆距离，n为0或1； 所述摆动腿在左侧时所述n为0，所述摆动腿在右侧时所述n为1。
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