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龙图腾网获悉苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120191875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510676117.X，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品是由姚海进设计研发完成，并于2025-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：采集托盘区域图像，得到托盘位置坐标和货物分布数据；进行重心计算，得到货物平面重心预测值，计算剪刀叉模组的受力补偿系数，确定初始受力数值；确定机器人的运动轨迹参数，并生成运动控制指令，用以控制机器人的货叉移动至预设位置；生成初始举升指令，用以控制机器人的剪刀叉模组进行举升运动；获取剪刀叉模组的实时受力数据，并确定托盘水平姿态偏差值，生成举升补偿指令，用以调节实时受力数据，使得目标托盘调整至水平状态；生成车身前移指令和模组归位指令，控制目标托盘放置于载货车身。实施本申请，能提高机器人叉取和移动托盘的稳定性。

本发明授权一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种托盘叉取方法，其特征在于，应用于叉取控制系统，所述方法包括： 采集区域内包含目标托盘的托盘区域图像，并对所述托盘区域图像进行边缘提取，得到托盘位置坐标和货物分布数据； 基于所述货物分布数据进行重心计算，得到水平方向上的货物平面重心预测值； 根据所述货物平面重心预测值计算机器人的各个剪刀叉模组的受力补偿系数，确定各个剪刀叉模组的初始受力数值； 根据所述托盘位置坐标确定所述机器人的运动轨迹参数，并生成运动控制指令，用以控制所述机器人的货叉移动至所述目标托盘的预设位置； 根据所述初始受力数值生成初始举升指令，用以控制所述机器人的剪刀叉模组进行举升运动； 获取所述剪刀叉模组的实时受力数据，并根据所述托盘区域图像和姿态传感器收集的倾角数据确定托盘水平姿态偏差值； 基于所述托盘水平姿态偏差值生成举升补偿指令，用以调节所述实时受力数据，使得所述目标托盘调整至水平状态； 在所述目标托盘举升至预设高度之后，生成车身前移指令和模组归位指令，控制所述机器人的载货车身移动至所述目标托盘下方，并控制所述剪刀叉模组归位，使得所述目标托盘放置于所述载货车身。

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