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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120144985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510625199.5，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法及系统是由张虹淼;于嘉浩设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法及系统，其中基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法，包括以下步骤：步骤S1，在待测物体上布置多模态传感器，通过多模态传感器进行信号采集；通过多模态传感器获取生物电信号、肌肉形态信息、力位信息；步骤S2，根据所述生物电信号、肌肉形态信息、力位信息通过疲劳状态识别模型获得疲劳状态。本发明公开了一种基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法及系统，具有检测精度高、动态响应快、抗干扰性强的特点。

本发明授权基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态特征融合的下肢肌肉疲劳状态识别方法，其特征在于,包括以下步骤： 步骤S1，在待测物体上布置多模态传感器，通过多模态传感器进行信号采集；信号采集包括：通过多模态传感器获取生物电信号、肌肉形态信息、力位信息； 步骤S2，根据所述生物电信号、肌肉形态信息、力位信息通过疲劳状态识别模型获得疲劳状态；具体包括：对生物电信号进行肌电特征提取，其中肌电特征、肌肉形态信息作为模型输入，力位信息作为疲劳状态的指标，验证并为不同疲劳状态进行标记； 肌肉形态特征提取步骤包括： 根据多模态传感器中生物电信号传感器采用红外光学运动捕捉系统在待测物体上捕捉设置的标记点的三维坐标，根据标记点的三维坐标动态计算肌肉截面圆半径、表面拉伸长度、标记点三角面积变化； 标记点三角面积变化的计算步骤包括：基于海伦公式，通过三角形各边长计算三角形面积A； ；，其中，a，b，c为三角形的三条边长； 所述肌肉截面圆半径的计算步骤包括：根据外接圆半径R的计算公式计算外接圆半径，所述外接圆半径为肌肉截面圆半径； 和或，所述表面拉伸长度的计算步骤包括：基于肌肉截面圆半径，通过余弦定理计算圆心角θ，根据半径与圆心角计算弧长，其中，肌肉截面圆半径：；圆心角：，其中，R为肌肉截面圆半径，C为弦长；弧长：，其中arc为弧长，弧长为表面拉伸长度，即肌肉表面应变；弧长由θ与R相乘得到； 所述力位联合特征提取步骤包括： 通过寻找反向跳跃过程中最大地面反作用力获取地面反作用力峰值Fz-max，包括以下步骤：通过遍历反向跳跃过程中地面反作用力最大值，将最大值视为地面反作用力峰值Fz-max；,其中，为地面反作用力在垂直方向Z随时间变化的函数，即在t时刻地面反作用力的垂直分量值，由多模态传感器的力位信息采集设备直接读取； 通过髋关节标记点垂直位移计算反向跳跃高度；包括以下步骤： 通过遍历反向跳跃过程中标记点z轴坐标最高点，将最高点值减去静息状态时的z轴坐标，获得反向跳跃高度，，其中，为标记点z轴坐标最高点，为静息状态时的z轴坐标； 关节角度的计算方法，包括以下步骤： 通过布置在待测物体上的三个标记点建立待测物体等效模型，根据待测物体上的等效模型计算相对活动的部位之间在x、y、z平面上的角度，获得待测物体的关节角度。

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