买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510601281.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法是由陈国迎;赵选铭;高镇海;高正;王鑫煜;王佳琦设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于自动驾驶车辆控制技术领域，提供了一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法，包括以下步骤：进行参考路径跟踪，获取期望状态量；建立全状态的动态误差，得到速度、质心侧偏角和横摆角速度的期望状态导数；计算后轮胎力权重，实施分布式驱动车辆的后轮胎力约束；反演车辆动力学模型，获得各车轮期望的纵向力和侧向力；实施轮胎模型反演，得到期望的前轮侧偏角和各车轮轮速；根据期望的前轮侧偏角和各车轮轮速调节执行器，生成方向盘转角和各车轮扭矩的控制指令。本发明能够精确控制车辆状态，使其在常规转弯和极限漂移时机动性良好，能灵活应对复杂工况；增强了车辆的稳定性与安全性，实现分布式驱动车辆的全状态动态漂移控制。

本发明授权一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动车辆动态漂移的全状态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：进行参考路径跟踪，获取期望状态量，包括速度、质心侧偏角和横摆角速度； 步骤S2：建立全状态的动态误差，从而得到速度、质心侧偏角和横摆角速度的期望状态导数； 步骤S3：计算后轮胎力权重，实施分布式驱动车辆的后轮胎力约束； 步骤S4：反演车辆动力学模型，获得各车轮期望的纵向力和侧向力； 步骤S5：实施轮胎模型反演，包括前轮胎模型反演和各车轮推力角模型反演，得到期望的前轮侧偏角和各车轮轮速； 步骤S6：根据期望的前轮侧偏角和各车轮轮速调节执行器，生成方向盘转角和各车轮扭矩的控制指令； 所述步骤S1中，利用车辆运动学模型将车辆的位置和状态与参考路径信息相关联，车辆运动学模型由以下公式表示： ； ； 式中，为车辆在全局坐标系方向上位置的变化率；为车辆在全局坐标系方向上位置的变化率；为车辆偏航角的变化率；为车辆的速度；为车辆的质心侧偏角；车辆的横摆角速度； 将车辆运动学模型作为预测模型，选取作为状态量，作为控制量，其中车辆在全局坐标系下的位置，为车辆的偏航角；通过模型预测控制算法实现车辆与路径之间的交互，模型预测控制的成本函数和约束所组成的最优控制问题如下： ； 式中，为模型预测控制算法中的优化变量；为模型预测控制算法的成本函数；为预测模型的状态量；为时刻预测模型的状态量；为时刻预测模型的状态量；为时刻预测模型的控制量；为预测模型的输出量；分别是状态矩阵、输入矩阵和单位输出矩阵；代表每个时间步；为当前时刻；和分别为预测时域和控制时域；为线性最大稳定恢复包络约束； 最后经过最优求解，生成期望的车辆状态，包括期望速度、期望质心侧偏角和期望横摆角速度，计算公式如下： ； 式中，为最优求解得到的当前时刻的实际控制量与参考控制量的偏差；分别为速度、质心侧偏角和横摆角速度的参考值； 所述步骤S2中，通过建立车辆期望状态与实际状态间的误差关系来稳定车辆状态，同时计算出车辆全状态即质心侧偏角、横摆角速度和速度的期望状态导数，计算公式如下： ； 式中，为期望质心侧偏角的微分；为质心侧偏角的微分；为期望横摆角速度的微分；和为可调节的控制参数； 所述步骤S3中，结合车辆的期望状态和状态导数，得到后轮总的期望加速度，不考虑载荷转移，并计算后轮总的期望加速度占后轮的加速度极限的权重，即期望后轮胎力权重，计算公式如下： ； 式中，在0到1之间，作为在反演动力学模型中施加的后轮胎力约束；为期望的纵向加速度；为期望的侧向加速度；为路面附着系数；为重力加速度；为前轴到质心的距离；为车辆轴距；为速度的期望状态导数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。