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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510573615.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法是由李晨龙;余翔;郭雷;郭克信;吴淮宁设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法，属于机器人任务规划技术领域，通过任务分配模块构建空地异构机器人智能任务分配模型，基于特征层、任务层及机器人层的映射关系，生成机器人与任务的匹配方案；通过组网模块预测信号强度分布、判定信号传输时滞边界，根据时滞边界触发组网切换机制，生成可裁剪、强适应、高鲁棒性的通信拓扑方案；通过路径规划模块利用Zernike网络预测移动干扰目标轨迹，结合全局路径规划算法生成避障路径；通过任务重分配与路径重规划模块动态调整任务分配，利用强化学习优化局部路径；基于上述步骤实现空地异构机器人在地下非结构化不规则空间与卫星信号拒止环境下任务规划与自主组网。

本发明授权动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法在权利要求书中公布了：1.动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：通过任务分配模块构建空地异构机器人智能任务分配模型，基于特征层、任务层及机器人层的映射关系，生成机器人与任务的匹配方案；所述任务层到特征层的映射关系通过权重矩阵表示任务对特征的依赖程度，所述机器人层到特征层的映射关系通过权重矩阵表示机器人具备的特征能力； S2：通过组网模块预测信号强度分布、判定信号传输时滞边界，并根据时滞边界触发组网切换机制，生成可裁剪、强适应、高鲁棒性的通信拓扑方案； 所述组网模块包括信号强度预测层、信号传输时滞边界判定层、组网切换机制层；所述信号强度预测层：利用Zernike网络预测无线信号场强分布；所述信号传输时滞边界判定层：建立信号场强与传输时滞的映射关系，由信号场强强弱判断时滞上界，当信号传输时滞达到时滞上界时，表示此时机器人之间连接信号较弱，若传输时滞超过时滞上界，机器人之间不传输信号；所述组网切换机制层：当机器人之间通信的传输时滞超过时滞上界时，触发组网切换机制，组网模式进行切换； S3：通过路径规划模块利用Zernike网络预测移动干扰目标轨迹，结合全局路径规划算法生成避障路径； 所述路径规划模块包括移动干扰目标估计层、路径规划层；所述移动干扰目标估计层：利用Zernike网络刻画移动干扰目标行驶轨迹，并根据变化规律预测移动干扰目标未来行驶轨迹；所述路径规划层：采用A-star算法，将移动干扰目标行驶轨迹作为约束条件生成全局路径，完成路径规划； 所述Zernike网络，其表达式为： ； 其中，m为正整数或0，R（ρ）为ρ的n次多项式；i为项数；l g 为Zernike网络权重系数，Z g （ρ，θ）为第g个Zernike神经元，ε为建模误差； S4：当环境突发变化导致任务或路径失效时，通过任务重分配与路径重规划模块动态调整任务分配，并利用强化学习优化局部路径，完成路径重规划； S5：基于上述步骤实现空地异构机器人在地下非结构化不规则空间与卫星信号拒止环境下的任务规划与自主组网。

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