买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉登景(天津)科技有限公司申请的专利一种通过机械臂拆分玻璃基板方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510421126.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种通过机械臂拆分玻璃基板方法是由王延娇;徐雅林;戴舒杨设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过机械臂拆分玻璃基板方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种通过机械臂拆分玻璃基板方法，涉及机械臂控制技术领域，用于提高玻璃基板的拆分效率。方法主要包括：获取在所述玻璃基板放置平台放置的玻璃基板的角点位置坐标；所述玻璃基板的底部紧密贴合有吸附垫；根据所述角点位置坐标确定所述六轴主机械臂末端楔形剥离头的运动路径，所述运动路径中终点为所述角点位置坐标所在的位置；根据所述运动路径控制所述六轴主机械臂运行至所述角点位置坐标时，控制所述六轴主机械臂末端设置的楔形剥离头插入所述玻璃基板和所述吸附垫之间；通过获取的六维力传感器数据控制所述六轴主机械臂对所述玻璃基板和所述吸附垫进行拆分。

本发明授权一种通过机械臂拆分玻璃基板方法在权利要求书中公布了：1.一种通过机械臂拆分玻璃基板方法，其特征在于，所述方法应用于机械臂控制系统，所述机械臂控制系统包括：机械臂控制器、六轴主机械臂、六轴辅助机械臂、玻璃基板放置平台；所述六轴主机械臂的末端设置有楔形剥离头，所述楔形剥离头内部设置有振动器，所述六轴辅助机械臂的末端设置有氮气排放口；所述机械臂控制器与所述六轴主机械臂、所述六轴辅助机械臂分别连接，所述机械臂控制器用于执行下述方法： 获取在所述玻璃基板放置平台放置的玻璃基板的角点位置坐标；所述玻璃基板的底部紧密贴合有吸附垫； 根据所述角点位置坐标确定所述六轴主机械臂末端楔形剥离头的运动路径，所述运动路径中终点为所述角点位置坐标所在的位置； 根据所述运动路径控制所述六轴主机械臂运行至所述角点位置坐标时，控制所述六轴主机械臂末端设置的楔形剥离头插入所述玻璃基板和所述吸附垫之间； 通过获取的六维力传感器数据控制所述六轴主机械臂对所述玻璃基板和所述吸附垫进行拆分； 所述通过获取的六维力传感器数据控制所述六轴主机械臂对所述玻璃基板和所述吸附垫进行拆分，包括： 将时间最近实测的n组六维力传感器数据输入到六维力预测模型得到下一个时间点的六维力传感器预测数据； 通过所述下一个时间点的六维力传感器预测数据确定所述下一个时间点的六轴主机械臂的关节扭矩向量； 通过所述下一个时间点的六轴主机械臂的关节扭矩向量控制所述六轴辅助机械臂末端楔形剥离头的运行，并获取当前时间点的六维力传感器数据，并跳转到步骤将时间最近的n组六维力传感器数据输入到六维力预测模型得到下一个时间点的六维力传感器预测数据继续执行，直至所述六轴辅助机械臂完成对所述玻璃基板和所述吸附垫的拆分。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人登景(天津)科技有限公司，其通讯地址为：300461 天津市滨海新区天津自贸试验区(东疆综合保税区)乐山道200号铭海中心2号楼-5、6-509(天津中天商务秘书服务有限公司托管第383号)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。