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龙图腾网获悉广州市鑫特自动化技术有限公司申请的专利一种基于连续轨迹的前瞻速度规划方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411609832.3，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权一种基于连续轨迹的前瞻速度规划方法及其装置是由李绪政;郑剑设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于连续轨迹的前瞻速度规划方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于连续轨迹的前瞻速度规划方法，包括以下步骤：获取工业控制器的至少两条连续运动轨迹；获取第一目标轨迹的第一轨迹参数和第二目标轨迹的第二轨迹参数；基于第一目标轨迹所处的第一空间坐标信息，计算第一目标轨迹的第一速度矢量数据，以及基于第二目标轨迹所处的第二空间坐标信息，计算第二目标轨迹的第二速度矢量数据；基于第一速度矢量数据和第二速度矢量数据，确定第二目标轨迹的各个轴的分方向相对于第一目标轨迹的各个轴的分方向的变化结果；基于第一轨迹参数、第二轨迹参数和变化结果，对工业控制器的运动轨迹进行前瞻速度规划。本发明能够提高加工效率的同时提高设备使用寿命。

本发明授权一种基于连续轨迹的前瞻速度规划方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种基于连续轨迹的前瞻速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取工业控制器的至少两条连续运动轨迹；所述两条连续运动轨迹包括第一目标轨迹和第二目标轨迹，所述第二目标轨迹为所述第一目标轨迹的插补轨迹，且所述第一目标轨迹的运动时间位于所述第二目标轨迹运动时间之前； 获取所述第一目标轨迹的第一轨迹参数和所述第二目标轨迹的第二轨迹参数； 基于所述第一目标轨迹所处的第一空间坐标信息，计算所述第一目标轨迹的第一速度矢量数据，以及基于所述第二目标轨迹所处的第二空间坐标信息，计算所述第二目标轨迹的第二速度矢量数据； 基于所述第一速度矢量数据和所述第二速度矢量数据，确定所述第二目标轨迹的各个轴的分方向相对于所述第一目标轨迹的各个轴的分方向的变化结果；所述各个轴的分方向包括横轴方向、竖轴方向和纵轴方向； 基于所述第一轨迹参数、所述第二轨迹参数和所述变化结果，对所述工业控制器的运动轨迹进行前瞻速度规划； 其中，所述基于所述第一轨迹参数、所述第二轨迹参数和所述变化结果，对所述工业控制器的运动轨迹进行前瞻速度规划，包括： 若所述变化结果为：所述第二目标轨迹的各个轴的分方向相对于所述第一目标轨迹的各个轴的分方向均不发生变化，则基于所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，计算所述第一目标轨迹的各个轴的最大允许过渡速度； 将所述第一目标轨迹的各个轴的最大允许过渡速度中，数值最小的过渡速度确定为所述第一目标轨迹的最小阶越过渡速度； 将所述第一目标轨迹的最小阶越过渡速度，作为进入所述第二目标轨迹时的最高目标速度，以使得所述工业控制器控制的加工刀具在所述第一目标轨迹内达到所述最高目标速度后直接进入所述第二目标轨迹内。

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