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龙图腾网获悉法睿兰达科技(武汉)有限公司申请的专利追踪地纹标线的自动建图方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118408533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410459266.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权追踪地纹标线的自动建图方法、系统、介质及设备是由于航;李大伟设计研发完成，并于2024-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本追踪地纹标线的自动建图方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种追踪地纹标线的自动建图方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取agv车的左右轮速度基础比例；获取设置于agv车运动中心的地纹相机在待追踪地纹标线的建图起点处拍摄到的地纹标线图像；对所述地纹标线图像进行地纹标线直线识别，获取目标追踪直线；根据所述左右轮速度基础比例，获取agv车沿所述目标追踪直线运行建图的左右轮目标跟踪速度；当检测到agv车以所述左右轮目标跟踪速度运行后的地纹相机中心与所述目标追踪直线重合时，则控制agv车的左右轮速以agv车基础追踪速度沿所述目标追踪直线行驶；因此可弥补人工操作对建图精度的影响，并极大减小人力消耗。

本发明授权追踪地纹标线的自动建图方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种追踪地纹标线的自动建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取agv车的左右轮速度基础比例； 获取设置于agv车运动中心的地纹相机在待追踪地纹标线的建图起点处拍摄到的地纹标线图像； 对所述地纹标线图像进行地纹标线直线识别，获取目标追踪直线； 根据所述左右轮速度基础比例，获取agv车沿所述目标追踪直线运行建图的左右轮目标跟踪速度； 当检测到agv车以所述左右轮目标跟踪速度运行后的地纹相机中心与所述目标追踪直线重合时，则控制agv车的左右轮速以agv车基础追踪速度沿所述目标追踪直线行驶； 所述“获取agv车的左右轮速度基础比例”步骤，具体包括以下步骤： 获取agv车以左右轮相同预设速度行驶预设距离时的平均角速度，并根据所述平均角速度、车辆轴距及左轮预设速度，得到左右轮速度基础比例； 所述“根据所述平均角速度、车辆轴距及左轮预设速度，得到左右轮速度基础比例”步骤，具体包括以下步骤： 根据所述平均角速度W、车辆轴距wd及左轮预设速度v’，得到左右轮速度基础比例K的计算公式如下： K=1+（W*wd）v’； 所述“根据所述左右轮速度基础比例，获取agv车沿所述目标追踪直线运行建图的左右轮目标跟踪速度”步骤，具体包括以下步骤： 计算地纹相机到所述目标追踪直线的距离，并根据所述距离及控制调整速度系数得到agv车的左右轮速度差； 根据所述左右轮速度差及agv车基础追踪速度，得到agv车沿所述目标追踪直线运行建图的左右轮目标跟踪速度； 所述agv车沿所述目标追踪直线运行建图的左右轮目标跟踪速度的计算公式如下： 左轮目标跟踪速度vl=v+delta； 右轮目标跟踪速度vr=（v-delta）*K； 式中，delta为左右轮速度差；v为agv车基础追踪速度；K为左右轮速度基础比例。

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