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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118534771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410456334.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统是由姚秀明;韩一睿;杨雨;徐洪泽设计研发完成，并于2024-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统，属于磁悬浮列车悬浮控制技术领域，建立磁悬浮列车悬浮系统的垂向动力学方程，得到磁悬浮列车悬浮系统的非线性动态模型，根据跟踪目标得到悬浮系统的跟踪误差模型；利用反馈线性化方法，对磁悬浮列车悬浮系统的跟踪误差模型线性化，得到磁悬浮列车悬浮系统线性跟踪误差模型；设计干扰观测器对扰动进行主动补偿；根据受干扰的磁悬浮列车悬浮系统跟踪误差模型，设计管状模型预测控制器，计算鲁棒收紧约束；利用干扰观测器和管状模型预测控制器控制磁悬浮列车的悬浮系统在安全气隙区间内并保持平稳。本发明解决了垂向扰动对磁悬浮列车的影响，并实现磁悬浮列车稳定悬浮在安全区间内。

本发明授权磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法，其特征在于，包括： 基于对考虑垂向干扰的磁悬浮列车垂向运动的受力分析，建立磁悬浮列车悬浮系统的垂向动力学方程，得到磁悬浮列车悬浮系统的非线性动态模型，根据跟踪目标得到悬浮系统的跟踪误差模型； 利用反馈线性化方法，对磁悬浮列车悬浮系统的跟踪误差模型线性化，得到磁悬浮列车悬浮系统线性跟踪误差模型； 基于干扰观测器对扰动进行主动补偿； 根据受干扰的磁悬浮列车悬浮系统跟踪误差模型，设计管状模型预测控制器，计算鲁棒收紧约束； 利用干扰观测器和管状模型预测控制器控制器控制磁悬浮列车的悬浮系统在安全气隙区间内并保持平稳；其中， 磁悬浮列车悬浮系统的垂向动力学方程为： 其中，Fit,δt是t时刻的电磁力；m是电磁铁质量；g是重力加速度；δt是t时刻的悬浮气隙；是悬浮系统t时刻的垂向加速度；fdt是t时刻由负载或风力引起的垂向干扰；it是t时刻通过线圈的电流值；μ0、Am和N分别为空气磁导率、电磁铁磁极面积和线圈匝数；Fi0,δ0为平衡点处的边界条件； 选取悬浮系统气隙值δt与垂向速度为状态变量，i2t为控制输入；设平衡点处状态为其中 跟踪误差的状态空间方程表示为： 计算李括号得到矩阵[g,adfg]满秩，满足对合性条件；定义nz＝z1，计算李导数满足条件Lgnz＝0，LgLfnz≠0； 定义新的状态为和辅助控制输入其中和得到线性系统模型： 其中并满足约束条件： χ1min≤χ1t≤χ1max，χ2min≤χ2t≤χ2max，ωmin≤ωt≤ωmax 其中，

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