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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311095795.4，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法是由曾小华;王云叶;宋大凤;刘建华;卫润阳;严金星;杨春花设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法，属于智能汽车控制领域。本发明针对网联汽车出入地下车库这一场景，基于双目相机的识别功能与云端的存储数据，获得当前出入库车辆的动力类型以及相关参数，随后基于双目相机与imu传感器，获取该车辆出入库的车速与轨迹信息；此后，利用神经网络与深度学习，根据之前所获得的车速与轨迹信息，求得相应车辆类型经过神经网络优化后的出入库车速与轨迹，以便于指导后续车辆自动行驶出入该车库或者为驾驶员提供辅助。本发明旨在通过采集出入库车辆的车速轨迹数据，规划出优化轨迹与车速，进而辅助并指导后续车辆出入该地下车库，以保证车辆出入该车库的安全性与效率。

本发明授权一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一，汽车类型识别和车速轨迹的获取：首先，在对应地下车库出入口处合适位置安装双目相机，当检测到出入口处有车辆驶入或驶出时，双目相机对当前的车辆进行识别，结合云端的数据库，获得该车辆的品牌型号、动力系统类型、动力系统参数、整车的尺寸参数等信息；然后，双目相机对整车的宏观轨迹进行识别，获取整车外廓的轨迹；于此同时，安装在车辆内部的IMU传感器获取车辆在整个出入库过程的加速度和角加速度；云端将获取的车辆宏观轨迹和加速度以及角加速度进行结合，可以预测该车辆在出入库时的车速与轨迹参数；基于以上步骤，将出入该车库的一系列的车辆的相关参数和车速轨迹参数形成大数据信息，传输给云端进行存储；云端可根据不同的归类方式，对当前车辆的类别进行合理的划分，并形成该类型车辆出入当前车库的车速与轨迹数据库； 步骤二，获取当前车辆类型优化轨迹：结合存储于云端的车辆参数和车速轨迹参数，利用BP神经网络和深度学习，初步在云端形成当前车库各类型车辆的优化车速和优化轨迹；后续车辆出入库的轨迹会不断输送给云端，并对出入库的车速与轨迹进行逐步的完善和优化；云端将优化后的轨迹与车速，结合当前出入库车辆的类型，发送给当前车辆；通过优化车速，可以确定优化后的动力源总输出功率；通过优化轨迹，可以获得转向系统的输出量；进而实现辅助车辆出入该车库或者实现自动驾驶车辆出入该车库的目的。

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