买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种基于车道线语义的地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310946546.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于车道线语义的地图构建方法及装置是由胡一琳;杨黎健;王歆誉;胡继浩;何宗权;黄冠星设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车道线语义的地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于车道线语义的地图构建方法及装置，涉及地图构建技术领域。该方法包括获取原始数据，所述原始数据包括相机图像和IMU数据；利用原始数据分别获得ORB特征点和车道线信息，并将得到的车道线信息转化为车道线约束信息；对所述ORB特征点进行动态点剔除操作，获得ORB特征点集合；利用所述ORB特征点集合进行相机位姿估计和位姿优化，得到相机位姿估计结果；基于所述相机位姿估计结果和所述ORB特征点集合构建地图。该方法增加了动态点删除功能，并对SLAM的求解问题增加约束信息，提高了鲁棒性和精度，解决了现有方法没有考虑动态场景导致的鲁棒性和精度不高的问题。

本发明授权一种基于车道线语义的地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车道线语义的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始数据，所述原始数据包括相机图像和IMU数据； 利用原始数据分别获得ORB特征点和车道线信息，并将得到的车道线信息转化为车道线约束信息，所述车道线约束信息包括车道线方向约束、车道线距离约束、车道线曲率约束和车道线平滑约束，并将所述车道线约束信息转化为一系列代数方程应用到SLAM的求解问题，具体地：车道线方向约束，通过车道线的方向信息来约束相邻帧之间相机的运动方向；车道线距离约束，通过车道线的距离信息来约束相邻帧之间相机的运动距离；车道线曲率约束，通过车道线的曲率信息来约束相邻帧之间相机的运动轨迹；车道线平滑约束，通过车道线的平滑信息来约束相邻帧之间车道线的连续性； 基于所述车道线约束信息对所述ORB特征点进行动态点剔除操作，获得ORB特征点集合； 利用所述ORB特征点集合进行相机位姿估计和位姿优化，得到相机位姿估计结果； 基于所述相机位姿估计结果和所述ORB特征点集合构建地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广汽埃安新能源汽车股份有限公司，其通讯地址为：510006 广东省广州市番禺区石楼镇龙瀛路36号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。