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龙图腾网获悉湖南行必达网联科技有限公司申请的专利换电站控制方法、装置、系统及换电站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310769657.3，技术领域涉及：B60L53/80；该发明授权换电站控制方法、装置、系统及换电站是由王铁民;张叶;付晔伟设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本换电站控制方法、装置、系统及换电站在说明书摘要公布了：本发明涉及换电领域，提供一种换电站控制方法、装置、系统及换电站，方法包括：当换电站中换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时对第一目标位置与换电小车的相对位置进行设定；基于设定的相对位置控制换电小车中第一伺服电机驱动换电小车沿换电轨道移动；在换电小车移动至第一目标位置的过程中基于第一伺服电机的编码器获得移动距离；若移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定换电小车需要进行位置补偿；基于第一实际距离和移动距离重新设定相对位置以对换电小车进行位置补偿；基于重新设定的相对位置继续控制第一伺服电机驱动换电小车沿换电轨道移动。解决换电小车因打滑无法准确到达目标位置的问题，定位更准。

本发明授权换电站控制方法、装置、系统及换电站在权利要求书中公布了：1.一种换电站控制方法，其特征在于，包括： 当换电站中换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时，对所述第一目标位置与所述换电小车的相对位置进行设定，所述换电小车用于吊起第一底座的电池且水平移动至第二底座上方后下放到所述第二底座； 基于设定的所述相对位置，控制所述换电小车中第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动； 在所述换电小车移动至所述第一目标位置的过程中，基于所述第一伺服电机的编码器获得移动距离； 若所述移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定所述换电小车需要进行位置补偿，其中，所述第一实际距离是所述换电小车实际移动的距离； 基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿； 基于重新设定的所述相对位置，继续控制所述第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动； 所述方法，还包括： 在所述换电小车通过吊具将电池下放到所述第二底座的过程中，基于第二测距传感器测量的第二实际距离控制所述换电小车对电池的下放速度，所述第二实际距离为所述换电小车与所述吊具之间的实际距离； 所述基于第二测距传感器测量的第二实际距离控制所述换电小车对电池的下放速度，包括： 在所述换电小车开始通过所述吊具将电池下放时，以基准下放速度为目标控制所述换电小车下放电池； 当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的第一导向柱的高度时，按照第一下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第一下放速度为所述第二实际距离与第一预设系数的乘积； 当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的第二导向柱的高度时，按照第二下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第二下放速度为所述第二实际距离与第二预设系数的乘积，所述第二导向柱的高度小于所述第一导向柱的高度； 当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的连接器的高度时，按照第三下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第三下放速度是基于第四下放速度与预设最小速度的大小关系确定的，所述第四下放速度是所述第二实际距离与第三预设系数的乘积，所述连接器的高度小于所述第二导向柱的高度。

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