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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种三自由度压电作动器及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116191929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310251801.4，技术领域涉及：H02N2/10；该发明授权一种三自由度压电作动器及其工作方法是由王亮;潘志泳;金家楣设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度压电作动器及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度压电作动器及其工作方法，该压电作动器包括压电振子、球形转子、夹持框架、以及第一至第四连接杆；压电振子包括定子和第一至第八压电陶瓷片。本发明通过对第一至第八压电陶瓷片施加特定组合的激励信号，激励出定子的一种径向弯曲振动模态和两种正交轴向弯曲振动模态中的两种振动模态，从而在定子的驱动面上耦合形成微幅椭圆运动，利用摩擦作用驱动球形转子获得三个自由度方向的旋转。本发明能够实现三个自由度旋转运动，具有结构简单、断电自锁、易于小型化等优点，适用于空间指向机构、光学目标跟踪和机器人关节技术等领域。

本发明授权一种三自由度压电作动器及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种三自由度压电作动器，其特征在于，包含压电振子、球形转子、夹持框架、以及第一至第四连接杆； 所述压电振子包括定子、以及第一至第八压电陶瓷片； 所述定子为两端开口的空心球台，其关于两个底面之间的中性面对称； 所述第一至第八压电陶瓷片结构相同，均为块状球壳，均包含外壁、内壁、以及依次首尾相连的第一至第四侧壁，其中，所述内壁的直径和所述定子外球面的直径相等； 第一、第三、第五、第七压电陶瓷片周向均匀设置在所述定子的外球面上，第二、第四、第六、第八压电陶瓷片周向均匀设置在所述定子的外球面上，第一和第二压电陶瓷片、第三和第四压电陶瓷片、第五和第六压电陶瓷片、第七和第八压电陶瓷片均关于定子两个底面之间的中性面对称；第一至第八压电陶瓷片的第一、第三侧壁均和所述定子的底面平行，第一至第八压电陶瓷片的第二、第四侧壁均和所述定子的轴线共面；第一至第八压电陶瓷片均沿厚度方向极化且极化方向均朝内； 所述球形转子采用球体或者关于两个底面之间的中性面对称的球台，设置在所述定子内，和定子球面接触； 所述夹持框架将所述定子包含在内；所述第一至第四连接杆周向均匀设置在所述定子外，第一至第四连接杆的一端分别和定子工作模态时四个节圆和节径交界处一一对应固连，另一端和所述夹持框架固连。

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