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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利基于加速涅斯特洛夫算法的电机转子位置与速度估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116191963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310257207.6，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于加速涅斯特洛夫算法的电机转子位置与速度估算方法是由张彦平;苏明;尹忠刚;安宁设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于加速涅斯特洛夫算法的电机转子位置与速度估算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于加速涅斯特洛夫算法的电机转子位置与速度估算方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立高速永磁同步电机的离散数学模型，构建高速永磁同步电机全速域转子速度与位置的代价函数；步骤2，采用加速涅斯特洛夫求解步骤1构建的全速域转子速度和位置代价函数的最小值；步骤3，由步骤2中得到的最小值通过锁相环估计高速永磁同步电机的转子位置和转速。通过构建高凸度全速域转子速度和位置代价函数，采用加速涅斯特洛夫算法求解转子速度和位置代价函数的最小值，本发明解决了现有高速永磁同步电机转子位置和转速估计方法高速区转子位置估计精度低以及复合区转子位置和转速易发生振荡的问题。

本发明授权基于加速涅斯特洛夫算法的电机转子位置与速度估算方法在权利要求书中公布了：1.基于加速涅斯特洛夫算法的电机转子位置与速度估算方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤1，建立高速永磁同步电机的离散数学模型，构建高速永磁同步电机全速域转子速度与位置的代价函数； 步骤2，采用加速涅斯特洛夫算法求解步骤1构建的全速域转子速度和位置代价函数的最小值； 步骤3，由步骤2中得到的最小值通过锁相环估计高速永磁同步电机的转子位置和转速； 所述步骤2的具体过程为： 加速涅斯特洛夫算法如下公式10所示： 式10中，n为迭代次数，是第n-1次迭代转子速度ωe与转子位置θe代价函数对转子位置的偏导数，是第n-1次迭代转子速度ωe与转子位置θe代价函数对转速的偏导数，y1 n是n次迭代转子位置的动量项，y1 n是n次迭代速度的动量项,y1 k-1是n-1次迭代转子位置的动量项，y2 k-1是n-1次迭代转子速度的动量项，δ是学习率，γ为动量参数； 动量参数γ的大小会影响收敛速度的快慢，根据代价函数随着转速的增大凸度越大的特性自适应调节动量参数γ，如下公式11所示； 式11中，为第n次迭代的梯度，T为矩阵的转置，i为常数，指1和2； 当转速小于1046rpm且时，动量参数设置0，防止迭代震荡，当转速小于1046rpm且时，初始值点距离最优值接近，动量参数γ设置为0.25，随着转速上升，令动量参数γ随着转速的升高而增大； 采用加速涅斯特洛夫算法估计转子位置与速度的迭代过程如下： 步骤1给定迭代初始值θe 0＝θek-1、ωe 0＝ωek-1，设置最大迭代次数nmax≥1，收敛精度ε＝1×10-5； 步骤2根据公式8计算全速域转子速度ωe与转子位置θe代价函数； 步骤3根据公式11计算动量参数γ； 步骤4根据公式10计算本次迭代的转子速度ωe与转子位置θe； 步骤5根据判断是否收敛，若满足则结束本次寻优并输出本拍的转子位置θek＝θe n和速度ωek＝ωe n；若不满足则判断本次迭代次数n是否大于最大迭代次数nmax，若n≥nmax则结束本次寻优并输出本拍的转子位置θek＝θek-1+ωek-1Ts和速度ωek＝ωek-1，否则设置n＝n+1，返回步骤2。

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