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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310233147.4，技术领域涉及：F41H11/02；该发明授权一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法与系统是由席建祥;李威;秦东浩;李俊龙;王乐;高久安;樊红东;杨小冈;姚志成;范志良;李海龙设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法与系统，属于反制无人机群技术领域。针对现有技术中选定对抗目标时主观性较强会出现误判对抗目标的问题，本发明的方法针对多领航分簇结构无人机群，通过提取机群可对抗关键特征，经过分析其运动轨迹曲线的平滑度识别机群中的可对抗关键个体，针对簇首领航机和簇内跟随机设定相应对抗策略并建立诱骗信号模型，将卫星导航诱骗信号注入机群中的部分簇首无人机，利用无人机群分布式体系结构特性，在簇内交互传播与簇间牵引作用下，将诱骗信号传播至整个机群，从而实现无人机群的整体驱离，与传统方式相比，具有反制效费比高、反制效果可控的特点。

本发明授权一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于“引领式”群驱离的无人机群诱导反制方法，其特征在于，包括以下步骤： Step1：对来袭的多领航分簇结构无人机群进行实时监测，获取无人机群的空间分布特征； Step2：基于无人机群的空间分布特征，识别并选定簇首领航机作为可反制关键无人机； Step3：针对可反制关键无人机，制定簇内体系结构与簇间作用关系的对抗策略； Step4：对簇首领航机和簇内跟随机建立导航诱骗信号模型，对关键无人机发布导航诱骗信号； Step5：根据来袭无人机群的运动轨迹是否偏离预期轨迹判定反制效果，若偏离，则反制结束；否则转向Step1； Step2所述的识别并选定可反制关键无人机的过程包括： Step201：根据获取的无人机群空间分布特性，绘制得到各无人机的速度-时间、位置-时间和运动轨迹曲线； Step202：对上述得到的运动轨迹曲线的平滑度设定阈值λ，选择平滑度小于阈值λ的无人机作为备选的关键无人机； Step203：利用簇首领航机的体积和外观特征，以可疑目标位置为初始点，对备选的关键无人机进行追踪记录，剔除明显不符合簇首领航机运动特性的无人机，得到剩余的簇首领航机作为可反制关键无人机； Step3所述的制定簇内体系结构和簇间作用关系的对抗策略的过程包括： Step301：在基于运动轨迹的簇间关系对抗策略中，诱骗信号对簇的簇首领航机产生作用并在其内部分布式交互传播； Step302：利用不同簇之间的牵引作用，通过各簇首领航机之间的交互关系，将诱骗信号的影响作用扩散到与簇发生交互牵引作用的簇中，并在簇内部以局部交互的形式传播； Step303：诱骗信号通过各分簇内部相邻无人机的相互作用、不同分簇之间的协作与牵引作用扩散到整个无人机群，诱导无人机群偏离预期运动轨迹以偏离任务目标，实现多领航分簇结构无人机群的有效反制； Step4所述的建立导航诱骗信号模型的具体过程包括： Step401：针对簇首领航机和簇内跟随机构建的导航诱骗信号模型如下： 其中，代表无人机所在分簇，代表除簇以外的其余分簇，公式（1）中，表示时刻诱骗信号作用蜂群中的无人机受到的总影响，和分别表示时刻诱骗信号作用下簇和簇对簇中无人机影响；公式（2）中，分别表示时刻簇首无人机和簇内无人机对无人机的作用权重，为时刻的诱骗信号，、和分别表示时刻簇中簇首无人机、簇内无人机和无人机的状态，和分别表示时刻簇中簇内无人机和无人机的编队向量，表示簇所有无人机构成的集合；公式（3）中，为牵制作用增益，和分别表示时刻簇中簇内无人机和无人机的状态，和分别表示时刻簇中簇内无人机和无人机的编队向量，表示无人机群中除外的其他无人机集合，表示时刻簇用于对簇牵引作用的参考状态，受簇中诱骗信号的影响； Step402：在不触发无人机群容错机制的情况下，通过分布式信息交互传播及不同簇之间的相互牵引作用，将诱骗信号扩散到整个无人机群，诱导无人机群偏离预期运动轨迹，最终实现对无人机群的有效反制。

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