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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种机械臂序列约束采样路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310216115.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂序列约束采样路径规划方法是由苏丽;成治雨设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂序列约束采样路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂序列约束采样路径规划方法，包括：步骤一、椭圆启发式确定有效采样点；步骤二、流形结构启发式策略下的临近点转向采样点；步骤三、流形结构启发式策略下的临近点转向流形交集；步骤四、RRT*树重新布局；步骤五、生成下一约束空间RRT*虚拟根节点。本发明利用启发式先验辅助规划的方法，有效的增强RRT*树中的节点的有效性，并增强序列约束交集子目标的导向作用，同时加快算法的收敛速度，提高实时性。

本发明授权一种机械臂序列约束采样路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂序列约束采样路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤一、在构型空间内均匀采样得采样点qrand，若当前约束阶段无规划路径结果，则根据该采样点确定树临近点qnear，跳转至步骤二；若当前约束阶段已有规划结果，则执行操作a：则根据当前路径结果代价值构建椭圆启发式先验，以判断该点是否对于规划路径有渐进最优作用，如果qrand满足所述椭圆启发式先验则保留该采样点，根据该采样点确定树临近点qnear，跳转至步骤二；若不满足所述椭圆启发式先验则舍弃该点，判断是否达到设定的最大采样次数，若达到则结束规划；否则，再次进行构形空间内的均匀采样获得新的采样点，并返回执行操作a； 步骤二、对qnear对应的qrand进行一次0，1均匀采样得到概率参数a，若a小于设定的概率参数b，则进入步骤四，否则进入步骤三； 步骤三、将步骤一获得的qnear在流形结构启发式策略下向对应的采样点qrand扩展一步获得扩展点qextend；将扩展步简化为直线，当前约束所对应的流形切空间限定了qnear所能步进的方向，以步进终点与qrand的距离为代价，以初始点为qnear，扩展步满足当前约束为约束条件执行优化过程，获得该扩展步及扩展点qextend，执行步骤五； 步骤四、将步骤一获得的qnear在流形结构启发式策略下向当前约束及序列中下一约束的交集Mi∩Mi+1扩展一步获得扩展点qextend，将扩展步简化为直线，当前约束所对应的流形切空间限定了qnear所能步进的方向，以步进终点是否满足下一约束的度量作为代价，以初始点为qnear，扩展步满足当前约束为约束条件执行优化过程，获得该扩展步及扩展点qextend，执行步骤五； 步骤五、将步骤三或步骤四中产生的扩展点qextend进行判断处理，并投影至对应的约束空间，进行RRT*树的扩展：若qextend满足当前约束，则投影到当前约束空间，反之投影到下一个约束所对应的空间，得到qnew，将qnew与现有的RRT*树进行临近点最优比较以及重新布线，完成RRT*树的扩展，并增加当前RRT*节点数目，执行步骤六； 步骤六、判断qnew是否满足下一约束，若满足则记录该节点，判断该约束空间内节点数目是否达到期望数目，若尚未达到，则仍对于该约束返回步骤一；若已达到，则将所记录的节点标记为虚拟根节点，判断是否有下一约束，若有下一约束，将当前约束切换为下一约束之后返回步骤一；若已无下一约束则规划结束。

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