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龙图腾网获悉江南大学申请的专利驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116040188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310200182.6，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库是由章军;刘禹;吕兵;陈彦秋;李东亚设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库在说明书摘要公布了：本发明涉及驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，包括AGV、堆垛机、高脚货架、有或没有输送线，属于仓储物流与分拣配货等装备技术领域，作为企业的一体化仓库，还将电商仓储与拣货流程整合；每个巷道至少一台堆垛机，巷道一端或二端的输送线与巷道平行；堆垛机分别是地轨嵌入地面的、或无地轨的；驮运货物或空载的AGV，均在高脚货架下面无障碍行驶；三种AGV分别是固定支撑条的、或升降支撑条的、或顶升平台的，以方便堆垛机的L形货叉操作；二根L形货叉沿竖直轴向外转动180度，对另一面高脚货架操作；靠堆垛机与AGV、输送线协同，存取货物至高脚货架里。本发明克服了货物只能从巷道二端出入库的瓶颈，高效而柔性。

本发明授权驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库在权利要求书中公布了：1.一种驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，其特征在于：包括AGV车（1）、堆垛机（2）、高脚货架（3）、以及无或有输送线（4）； 相邻两个高脚货架（3）之间设置巷道，每条巷道至少包含一个堆垛机（2），每个堆垛机（2）配合有多台AGV车（1），驮运货物的AGV车（1）或空载的AGV车（1）在出入仓库时，均在高脚货架（3）下面高脚之间横向行驶和巷道里纵向行驶，或者在高脚之间横向、纵向行驶和巷道里纵向行驶；通过对堆垛机（2）的操作位姿、AGV车（1）的行驶路径进行动态优化，确定在巷道内货物的最佳交付位置，堆垛机（2）与AGV车（1）协同控制，在最佳交付位置交换货物； 单个AGV车（1）的顶面设置二条固定支撑条（11）、或二条升降支撑条（12）、或顶升平台（13），所述二条固定支撑条（11）相对于车轮位置不变，所述二条升降支撑条（12）相对于车轮同步升降，所述顶升平台（13）相对于车轮升降； 堆垛机（2）分别是：地轨（21）嵌入地面的、带有或不带有天轨（22）的堆垛机（2），无地轨（21）的、带有或不带有天轨（22）的堆垛机（2）； 堆垛机（2）在巷道里纵向行驶，立柱（27）下端固定在配重行走装置（29）上，配重行走装置（29）一侧带有堆垛机（2）整体的配重；L形货叉（23）设在最下面，横移装置（24）在L形货叉（23）的上方，转位装置（25）在横移装置（24）的上方，升降装置（26）驱动部在立柱（27）的下方；横移装置（24）、转位装置（25）及升降装置（26）设置在一根立柱（27）的一侧，升降配重装置（28）设置在另一根立柱（27）的另一侧，升降装置（26）与升降配重装置（28）之间靠钢缆（283）连接、其升降运动方向相反，从而减少升降装置（26）驱动部的功率；在立柱（27）的导向下，升降装置（26）带动转位装置（25）和横移装置（24）同时升降运动，横移装置（24）驱动L形货叉（23）水平横向移动，对高脚货架（3）进行存取操作，转位装置（25）使二根L形货叉（23）整体沿竖直轴（256）向外转动180度，对另一侧的高脚货架（3）进行存取操作； 当有输送线（4）时，输送线（4）设置在巷道的一端或二端； 货物包括托盘及其上物品、或者周转箱及其内物品、或者瓦楞纸箱、或者袋装物品。

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