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龙图腾网获悉北京品创智能科技有限公司申请的专利一种基于绳索并联技术的柔索装车设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116281582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195522.0，技术领域涉及：B66C5/02；该发明授权一种基于绳索并联技术的柔索装车设备是由汤道宇;王晓东;蓝巧设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绳索并联技术的柔索装车设备在说明书摘要公布了：本发明涉及智能装卸技术领域，尤其涉及一种基于绳索并联技术的柔索装车设备，包括塔架、柔索并联力控制机柜、卷扬机、滑轮机构、柔索、执行机构上框架、执行机构下框架、抓取机构、视觉检测传感器、激光检测传感器和控制计算机。本发明通过塔架和柔索的搭配，可以灵活布置工作空间，实现货物在大范围内的灵活移动，并且通过检测传感器自主检测货物的精确位置，自主检测货车等目标坐标点的位置，实现自动规划装卸路径、自动调整装卸路径的自动化装卸，同时支持抓取机构的更换和加装，广泛适用于多种开放式货车的货物装卸作业。

本发明授权一种基于绳索并联技术的柔索装车设备在权利要求书中公布了：1.一种基于绳索并联技术的柔索装车设备，其特征在于，包括支架机构组、柔索、执行机构组、检测传感器组和控制计算机，其中， 所述支架机构组包括塔架、柔索并联力控制机柜、卷扬机组和滑轮机构，其中， 所述塔架用以支撑所述柔索并为执行机构组提供预设活动范围，塔架设置的数量为四，其中包括第一塔架、第二塔架、第三塔架和第四塔架，所述柔索并联力控制机柜分别设置在塔架底部的一侧，其设置的数量与塔架设置的数量相等，并用以根据所述控制计算机输出的指令对控制所述卷扬机组对柔索相对应的长度和张力进行分配，使所述执行机构组按照控制计算机规划的移动路径进行位移，并执行相对应的抓取工作，卷扬机组包括若干卷扬机，所述卷扬机分别在塔架底座上设置的数量为二，卷扬机用以对柔索输出预设强度的力矩，所述滑轮机构包括底部构件和顶部构件，所述底部构件分别设置在每个塔架上，每个塔架上设置的底部构件数量为二，底部构件用以改变柔索的绷紧程度，所述顶部构件分别设置在每个塔架顶部，用以改变柔索伸出方向并使柔索在水平方向上随执行机构转动，同时防止柔索因伸出方向与受力方向的不一致而导致的柔索过度磨损； 所述柔索连接所述支架机构组和所述执行机构组，用以将支架机构组的动力传导至执行机构组，用以使执行机构组在预设空间内进行位移并承重； 所述执行机构组包括上框架、下框架和抓取机构，所述上框架与所述下框架通过回转支承连接，上框架与所述回转支承的内圈相连，下框架与回转支承的外圈相连，上框架用以连接所述柔索，下框架用以连接所述抓取机构，执行机构组用以根据所述控制计算机输出的相对应指令对预设位置的货物进行预设旋转角度及预设执行坐标的抓取和释放； 所述检测传感器组包括第一组和第二组，所述第一组和所述第二组分别设置有视觉检测传感器和激光检测传感器，第一组设置在第一固定杆上，第二组设置在第二固定杆上，所述视觉检测传感器用以分别对货物位置、卸载位置、码垛位置和执行结构组当前位置的旋转状态进行检测，并将检测结果输出至所述控制计算机，所述激光检测传感器用以分别对货物位置、卸载位置、码垛位置和执行结构组当前位置的坐标进行检测，并将检测结果输出至控制计算机； 所述控制计算机分别与所述柔索并联力控制机柜、所述执行机构组和所述检测传感器组相连，用以根据检测传感器组的检测结果规划执行机构组的位移路径及抓取时间，并根据执行机构组的位移路径对柔索并联力控制机柜进行相对应的控制。

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