买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州芯控智能科技有限公司申请的专利一种机械臂轨迹优化方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115383744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211018033.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹优化方法、装置、计算机设备及存储介质是由陈立;杨旭;李清蕾;陈鹏;高亚军设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹优化方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：初始化插值时间间隔；获取机械臂各关节任务角度，采用三次样条插值方法计算机械臂各关节运动轨迹位置、速度和加速度；判断机械臂各关节运动的速度和加速度是否满足运动学约束条件；如果满足运动学约束条件，则将当前适应度值作为最优适应度值，将三个等级灰狼与最优适应度值进行比较并更新自身的适应度值；计算收敛因子，并根据收敛因子计算系数；根据三个等级灰狼对应的机械臂各关节的当前插值时间间隔和系数，计算最优狼的当前插值时间间隔；重复上述过程，直到迭代次数达到最大值退出。采用本方法能够快速实现机械臂轨迹优化。

本发明授权一种机械臂轨迹优化方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： S110，根据插值时间的取值范围随机初始化插值时间间隔；其中，随机初始化的插值时间间隔确定初始狼群位置，最优狼的当前插值时间间隔通过随机初始化获得； S120，获取机械臂各关节任务角度，根据最优狼的当前插值时间间隔，采用三次样条插值方法计算机械臂各关节运动轨迹位置、速度和加速度； S130，判断机械臂各关节运动的速度和加速度是否满足运动学约束条件； S140，如果满足运动学约束条件，则将当前适应度值作为最优适应度值，并将α、β、δ三个等级灰狼对应的适应度值与最优适应度值进行比较并更新自身的适应度值； S150，计算收敛因子，并根据收敛因子计算系数； S160，根据α、β、δ三个等级灰狼对应的机械臂各关节的当前插值时间间隔和系数，计算最优狼的当前插值时间间隔； 所述根据α、β、δ三个等级灰狼对应的机械臂各关节的当前插值时间间隔和系数，计算最优狼的当前插值时间间隔，包括： 设α、β、δ三个等级灰狼对应的机械臂各关节的当前插值时间间隔分别为Xα,l、Xβ,l、Xδ,l，Xl为前一自适应位置，则根据α、β、δ三个等级灰狼对应的机械臂各关节的当前插值时间间隔和距离更新系数计算与自身的距离Dα、Dβ、Dδ，公式如下： 其中，C1、C2、C3分别为α、β、δ狼对应的距离更新系数； 根据距离Dα、Dβ、Dδ，计算α、β、δ三个等级灰狼对应的更新的插值时间间隔，公式为： 其中，Xα,l+1、Xβ,l+1、Xδ,l+1分别为α、β、δ狼对应的更新的插值时间间隔，A1、A2、A3分别为α、β、δ狼对应的位置更新系数； 根据α、β、δ狼对应的更新插值时间间隔计算当前自适应位置，公式如下： 其中，Xl+1为当前自适应位置，L为算法的最大迭代次数； 将当前自适应位置作为最优狼的当前插值时间间隔； S170，如果最优狼的当前插值时间间隔不满足优化变量的边界条件，使用边界值作为最优狼的当前插值时间间隔； S180，重复S120-S170，直到迭代次数达到最大值，退出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州芯控智能科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道6号大街452号1幢1B03,1幢1B04-1B07,1幢1B08-1B10,1幢1B11-1B16；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。