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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于激光雷达目标点云的脉冲控制信号设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114814789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210387426.1，技术领域涉及：G01S7/483；该发明授权一种基于激光雷达目标点云的脉冲控制信号设计方法是由袁梦瞳;冀晓宇;徐文渊;金子植;朱姜宇轩;宋梓源设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达目标点云的脉冲控制信号设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达目标点云的脉冲控制信号设计方法。包括如下步骤：1目标激光雷达采集的点云作为模板点云；2对采集获得的模板点云进行数据预处理，获得对应目标激光雷达的激光脉冲从发射到接收的时间、模板点云的激光雷达线束编号信息以及工作周期编号信息；3根据目标激光雷达的激光脉冲从发射到接收的时间、模板点云的激光雷达线束编号信息以及工作周期编号信息，设计目标激光雷达的脉冲控制信号，用于控制目标激光雷达生成与模板点云相同的点云。本发明可以生成实际环境中不存在但是激光雷达可以接收并处理的点云，使得针对激光雷达的对抗性模拟有了实现的理论基础，为后续分析和完善激光雷达的安全性能提供保障。

本发明授权一种基于激光雷达目标点云的脉冲控制信号设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达目标点云的脉冲控制信号设计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：目标激光雷达采集的点云作为模板点云； 步骤二：对采集获得的模板点云进行数据预处理，获得对应目标激光雷达的激光脉冲从发射到接收的时间、模板点云的激光雷达线束编号信息以及工作周期编号信息； 步骤三：根据目标激光雷达的激光脉冲从发射到接收的时间、发射点云的激光雷达线束编号信息以及工作周期编号信息，设计目标激光雷达的脉冲控制信号，用于控制目标激光雷达生成与模板点云相同的点云； 所述步骤二具体为： 2.1将采集获得的模板点云的空间位置坐标信息转换为三维极坐标信息，获得模板点云与目标激光雷达的相对距离信息、模板点云的竖直角度信息和水平角度信息； 2.2根据点云与目标激光雷达的相对距离信息，计算获得对应目标激光雷达的激光脉冲从发射到接收的时间； 2.3根据模板点云的竖直角度信息，通过查表获得模板点云的激光雷达线束编号信息； 2.4根据激光雷达的工作周期和旋转角速度，计算获得目标激光雷达的水平分辨率； 2.5根据模板点云的水平角度信息对模板点云进行方位角递增的排序，获得排列好的模板点云，将排列好的模板点云中第一个点所在的工作周期作为初始工作周期； 2.6基于目标激光雷达的水平分辨率，根据水平角度信息对排列好的模板点云中各个点进行工作周期编号计算，获得模板点云中各个点的工作周期编号并构成模板点云的工作周期编号信息。

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