买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种用于无地图导航的主动听觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114563011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210079214.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种用于无地图导航的主动听觉定位方法是由罗定生;吴玺宏;方帅;张佳男;林惟凯;刘天林设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无地图导航的主动听觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无地图导航的主动听觉定位方法，其步骤包括：1在仿真平台上通过强化学习方法训练移动机器人导航模型；2移动机器人按照设定的时间步长，采集当前时刻激光雷达的测距信息、基于目标位置的声源获取听觉定向信息和移动机器人里程计的位姿信息；其中，激光雷达搭载在移动机器人上；3将所述测距信息、听觉定向信息和位姿信息输入步骤1训练后的移动机器人导航模型推理出当前时刻的速度指令，移动机器人根据所述速度指令导航到目标位置。本发明采用了更加可靠和有效的目标定位方式，对于真实场景的无地图导航来说，具有较高的应用价值。

本发明授权一种用于无地图导航的主动听觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无地图导航的主动听觉定位方法，其步骤包括： 1在仿真平台上通过强化学习方法训练移动机器人导航模型；其中，通过强化学习方法训练移动机器人导航模型的方法为：首先搭建不同仿真环境，在所述仿真环境中随机设置多个障碍物及目标点，然后通过设置的回报公式激励移动机器人抵达目标点；所述回报公式为:rst,at,st+1＝α1dispt,pt+1+α2dispt,ptarget-dispt+1,ptarget+α3×success+α4×collision；其中，dispt,pt+1是计算t时刻位置点pt到t+1时刻位置点pt+1之间的位移，dispt,ptarget-dispt+1,ptarget是计算t+1时刻位置点pt+1相对于t时刻位置点pt趋近于目标点ptarget的趋近目标程度，success代表成功抵达目标点，collision代表发生了碰撞；系数α1、α2、α3均为正数，系数α4为负数；st为t时刻的状态，at为t时刻的动作，st+1为t+1时刻的状态； 2移动机器人按照设定的时间步长，采集当前时刻激光雷达的测距信息、基于目标位置的声源获取听觉定向信息和移动机器人里程计的位姿信息；其中，激光雷达搭载在移动机器人上； 3将所述测距信息、听觉定向信息和位姿信息输入步骤1训练后的移动机器人导航模型推理出当前时刻的速度指令，移动机器人根据所述速度指令导航到目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学，其通讯地址为：100871 北京市海淀区颐和园路5号北京大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。