成都朴为科技有限公司郭宏亮获国家专利权
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龙图腾网获悉成都朴为科技有限公司申请的专利一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114280626B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111553771.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统是由郭宏亮;朱健康;陈启明;郑鑫设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法，步骤如下：获取雷达点云数据；计算点云数据各点的曲率信息及相对反射强度信息提取特征点；1.通过点到直线和点到平面的配准方式对相邻的两帧特征点进行配准；2.筛选大于预设阈值的特征点，得到局部的结构化点云信息，采用正态分布变换法NDT对局部的结构化点云信息进行配准；通过对相邻两帧特征点的配准和拟合的正态分布配准，得到机器人每帧的位姿，同时将每帧的点云信息与地图点云进行配准建造增量式地图。本方法通过反射强度信息提取了额外的特征并且在特征点附近提取局部的结构化点云信息，通过正态分布的方式进行配准，仅增加了少量计算量，便使得方法更加的精准和鲁棒。
本发明授权一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取雷达传感器采集的点云数据； 针对每一帧点云数据，通过计算其每个点的曲率信息以及相对反射强度信息提取特征点； 通过点到直线和点到平面的配准方式对相邻的两帧特征点进行配准； 以大于预设阈值为条件进行特征点筛选，选取曲率信息大于预设阈值的特征点，获取其附近的原始点云，得到局部的结构化点云信息，采用正态分布变换法NDT对所述局部的结构化点云信息进行配准； 通过对相邻两帧特征点中拟合的正态分布进行配准，得到机器人每帧的位姿，同时将每帧局部的结构化点云信息进行配准建造增量式地图； 所述曲率信息的计算公式表示为： 上式中，表示曲率，P i表示待求目标点，P j表示P i相邻点，S表示以P i为中心、同一圈周围点的点集。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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