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龙图腾网获悉沈阳理工大学申请的专利一种水下仿生鱼胸鳍双稳态电磁制动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111509165.8，技术领域涉及：F16D65/14；该发明授权一种水下仿生鱼胸鳍双稳态电磁制动机构是由孙龙飞;赵文博;刘子良;李明昊;贾磊设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下仿生鱼胸鳍双稳态电磁制动机构在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下仿生鱼胸鳍双稳态电磁制动机构。可实现电机输出轴的制动与非制动，结构紧凑、控制方法简单。包括固定于鱼体内部框架上的制动器基座；所述制动器基座与固定连杆、压杆、水平移动连杆构成四连杆机构；连杆机构的回转中心安装第一半轴及陶瓷轴承、第二半轴和陶瓷轴承，使压杆以半轴为回转中心做往复摆动，水平移动连杆与压杆发生相对转动；所述制动器机座与限位机构框架相连；制动器机座上安装有拉回电磁铁，限位机构框架上安装有推出电磁铁；压杆与基座之间安装有复位弹簧Ⅰ和复位弹簧Ⅱ。

本发明授权一种水下仿生鱼胸鳍双稳态电磁制动机构在权利要求书中公布了：1.一种水下仿生鱼胸鳍双稳态电磁制动机构，包括固定于鱼体内部框架上的制动器基座（13）；其特征在于：所述制动器基座（13）与固定连杆（11）、压杆（5）、水平移动连杆（3）构成四连杆机构； 四连杆机构的回转中心安装第一半轴（9）及陶瓷轴承（10）、第二半轴（2）和陶瓷轴承（1），使压杆（5）以第一半轴（9）为回转中心做往复摆动，水平移动连杆（3）与压杆（5）发生相对转动； 所述制动器基座与限位机构框架相连；制动器基座上安装有拉回电磁铁，限位机构框架上安装有推出电磁铁；压杆（5）与基座（13）之间安装有复位弹簧Ⅰ（4）和复位弹簧Ⅱ（8）； 摩擦块（7）与压杆（5）固定连接；拉回电磁铁（15）及其拉回电磁铁输出轴（14）通过铰链连接块（6）与压杆连接板（12）连接，压杆连接板（12）与压杆（5）连接；圆棒（27）与水平移动连杆（3）连接并可在限位机构框架（28）的导向槽内水平移动； 限位机构框架（28）内侧安装有转轴Ⅰ（25）、转轴Ⅱ（26）和限位轴Ⅰ（23）、限位轴Ⅱ（24）；限位翻板Ⅰ（29）、限位翻板Ⅱ（30）可绕转轴Ⅰ（25）、转轴Ⅱ（26）转动，弹簧（22）与限位翻板Ⅰ（29）、限位翻板Ⅱ（30）连接，楔形块Ⅰ（20）、楔形块Ⅱ（21）与限位翻板Ⅰ（29）、限位翻板Ⅱ（30）连接。

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