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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113962987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111439619.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人是由赖钦伟;杨武设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人，S1：使第一摄像头和第二摄像头分别获取相同环境的图像，其中，第一摄像头和第二摄像头的对焦距离不相同；S2：对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值；S3：分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值；S4：比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，然后根据比较结果来确定机器人与障碍物之间的距离关系。本申请通过采用对焦距离不同的方式，通过清晰度来检测障碍物，成本低，感知范围大。

本发明授权一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：使第一摄像头和第二摄像头分别获取相同环境的图像，其中，第一摄像头和第二摄像头的对焦距离不相同； S2：对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值； S3：分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值； S4：比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，然后根据比较结果来确定机器人与障碍物之间的距离关系； 其中，步骤S2中，对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值，包括以下步骤：设置索贝尔卷积因子，然后将第一摄像头或第二摄像头的图像与索贝尔卷积因子进行平面卷积，得到第一摄像头或第二摄像头的图像的横向和纵向的图像灰度值，将横向和纵向的边缘值相加，得到图像总的边缘值； 其中，步骤S3中，分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值，包括以下步骤：将第一摄像头或第二摄像头的图像处理结果分成N*M个大小相同的区块，然后将每个区块的边缘值的平均值作为边缘计算值；其中，N和M为正整数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。