北京经纬恒润科技股份有限公司李世明获国家专利权
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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利挂车角度识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140535B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111444926.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权挂车角度识别方法及装置是由李世明;吴双敬设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本挂车角度识别方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种挂车角度识别方法及装置，该方法包括：获取相机在挂车转弯过程中所拍摄的多个图像；识别每个图像内二维码的位置，并根据识别结果标定挂车轴心的位置；确定多个图像中转弯开始时刻的第一图像、转弯结束时刻的第二图像、以及位于第一图像和所述第二图像内的、用于挂车角度识别的第一目标二维码；根据第一目标二维码在第一图像内的位置、第一目标二维码在第二图像内的目标、以及挂车轴心的位置，计算挂车的挂车角度。本申请预先在挂车的车体外侧张贴多个二维码、车头的后车窗设置相机，采用多个二维码即能实现挂车转弯时的挂车角度，这即可以使检测的角度范围更大，保证挂车角度的精准性，并解决大部分的挂车转弯场景。
本发明授权挂车角度识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种挂车角度识别方法，其特征在于，挂车的车体外侧张贴有多个二维码、且车头的后车窗设置有相机，所述方法包括： 获取所述相机在所述挂车转弯过程中所拍摄的多个图像； 识别每个图像内二维码的位置，并根据识别结果标定所述挂车轴心的位置； 确定所述多个图像中转弯开始时刻的第一图像、转弯结束时刻的第二图像、以及位于所述第一图像和所述第二图像内的、用于挂车角度识别的第一目标二维码； 根据所述第一目标二维码在所述第一图像内的位置和所述挂车轴心的位置，计算所述第一目标二维码在转弯开始时刻的第一角度值； 根据所述第一目标二维码在所述第二图像内的位置和所述挂车轴心的位置，计算所述第一目标二维码在转弯结束时刻的第二角度值； 将所述第一角度值和所述第二角度值的差值作为所述挂车的挂车角度。
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