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龙图腾网获悉国网黑龙江省电力有限公司超高压公司;国家电网有限公司申请的专利基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510727074.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法是由赵炳良;于培永;阳薇;韩金釜;姜海洋;王梦洋;徐新雷;周熙悦;夏舜禹设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及视觉伺服机械臂运动控制技术领域，具体涉及基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法，该方法包括：利用视觉伺服机械臂实时采集目标图像，获取原始图像与实时图像；确定各次采集的实时图像的匹配异常系数；对各次采集的实时图像利用基于群体的Broyden迭代算法获取雅可比矩阵，具体为：确定各次采集时其之前每次采集的影响权重；将所述迭代算法每次迭代时的历史数据步长作为未知量，获取各次采集时所述迭代算法的步长调节系数，构建目标函数，利用优化算法求解所述未知量；基于雅可比矩阵确定视觉伺服机械臂各关节的运动速度，对视觉伺服机械臂进行运动控制。本申请提高了视觉伺服机械臂运动控制的准确度。

本发明授权基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 利用视觉伺服机械臂实时采集目标图像，将采集的首张图像记为原始图像，并框选原始图像中的目标所在区域；将除原始图像外的各图像记为实时图像； 对实时图像与原始图像进行特征匹配，获取匹配点集，并对匹配点集中的异常点进行剔除，得到内点集合；基于实时图像中位于内点集合的各特征点的邻域内像素点的灰度离散程度，对实时图像中位于内点集合的所有特征点进行分类； 分析各次采集的实时图像中所述匹配点集与所述内点集合的差异，以及不同类特征点之间的数量差异，结合所述灰度离散程度，确定各次采集的实时图像的匹配异常系数； 对各次采集的实时图像利用基于群体的Broyden迭代算法获取雅可比矩阵，具体为： 基于各次采集及其之前每次采集的实时图像的匹配异常系数，以及所述每次采集与各次采集之间的间隔，确定各次采集时其之前每次采集的影响权重； 将所述迭代算法每次迭代时的历史数据步长作为未知量，结合所述匹配异常系数与所述影响权重，获取各次采集时所述迭代算法的步长调节系数，结合各次采集的前一次的所述步长调节系数，构建目标函数，利用优化算法求解所述未知量； 基于所述雅可比矩阵确定视觉伺服机械臂各关节的运动速度，对视觉伺服机械臂进行运动控制。

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