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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于毫米波雷达的车辆运动状态检测方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510713258.4，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于毫米波雷达的车辆运动状态检测方法、装置及介质是由撒继铭;朱立舟;高晨;严华彬设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的车辆运动状态检测方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明提出了基于毫米波雷达的车辆运动状态检测方法、装置及介质，涉及车辆安全技术领域，该方法包括：获取车载的毫米波雷达回传的回波信号；对回波信号进行过滤处理，过滤掉回波信号中的异常值，得到过滤后的回波信号；根据回传时间节点从回波信号中提取坐标变换信号，利用坐标变换信号进行离散小波变换，提取车辆坐标参数中的高频和低频分量并根据高频和低频分量确定坐标方向上的坐标变换速度；根据车辆的驾驶场景确定修正参数，并对车辆速度参数进行修正，得到车辆的当前实际速度，并根据车辆的当前实际速度确定车辆运动状态。本发明具有精度高、计算量小、鲁棒性高的优点，解决了由于毫米波雷达在测量车辆运动状态时存在一定误差的问题。

本发明授权基于毫米波雷达的车辆运动状态检测方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的车辆运动状态检测方法，其特征在于：所述方法包括： 获取车载的毫米波雷达回传的回波信号；所述回波信号包括车辆速度参数、车辆坐标参数、雷达反射截面积参数以及车辆速度参数、车辆坐标参数和雷达反射截面积参数的回传时间节点； 根据车辆速度参数、车辆坐标参数以及雷达反射截面积参数对回波信号进行过滤处理，过滤掉回波信号中的异常值，得到过滤后的回波信号； 根据回传时间节点从所述回波信号中提取坐标变换信号，利用所述坐标变换信号进行离散小波变换，提取所述车辆坐标参数中的高频分量和低频分量并根据所述高频分量和所述低频分量确定坐标方向上的坐标变换速度；所述坐标变换信号包含连续相邻帧的所述车辆坐标参数，所述坐标变换信号中最前一帧的所述车辆坐标参数与最后一帧的所述车辆坐标参数相差第一预设帧数，且所述坐标变换信号中最后一帧的所述车辆坐标参数为所述回波信号中距离当前时间节点最近的一帧所述车辆坐标参数，所述第一预设帧数的数值是根据车辆的驾驶场景确定的； 根据车辆的驾驶场景确定修正参数，利用坐标变换速度以及修正参数对车辆速度参数进行修正，得到车辆当前时间节点的当前实际速度，并根据所述当前实际速度确定车辆运动状态。

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