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龙图腾网获悉湖北经济学院申请的专利一种基于图像处理的无人机避障方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120236215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510707394.2，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于图像处理的无人机避障方法及设备是由尤川川;李楠楠;邓伟萍;张桂刚;李红艳;刘坤;肖雪松;梁若昀;强金凤;张爱玲;肖玹;周文玲设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理的无人机避障方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像处理的无人机避障方法及设备，属于无人机避障技术领域，所述方法包括：对单目RGB序列中的当前帧和下一帧进行多尺度处理得到对应的金字塔特征图，对所述金字塔特征图进行光流估计获得光流图，并将光流图的亮度信息嵌入到当前帧中获得融合帧，利用深度估计模型对所述融合帧进行处理以得到对应的深度图，基于所述深度图，利用避障航点决策模型进行无人机避障决策。本发明能够提高无人机避障操作的实时性和准确性。

本发明授权一种基于图像处理的无人机避障方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的无人机避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：无人机获取单目RGB图像序列，所述单目RGB图像序列包括当前帧和下一帧，对所述当前帧和下一帧分别进行多尺度处理，得到各自对应的金字塔特征图，对所述金字塔特征图进行光流估计获得光流图； S2：提取所述光流图中的亮度信息，并将所述亮度信息嵌入所述当前帧中，以得到融合帧； S3：利用深度估计模型对所述融合帧进行处理，得到所述融合帧对应的深度图；所述深度估计模型包括生成器和判别器，所述生成器包括编码器、解码器、建立在所述编码器和所述解码器之间的跳跃连接，以及输出层，所述判别器包括多个卷积层和一个全连接层； S4：基于所述深度图，所述无人机利用避障航点决策模型进行避障决策； S5:所述无人机根据避障决策结果进行避障飞行； 所述步骤S2中，所述提取所述光流图中的亮度信息，并将所述亮度信息嵌入所述当前帧中，以得到融合帧，包括： 步骤S21：将所述光流图中每个像素位置的矢量信息转换为标量信息，所述矢量信息表示该像素的运动方向和运动速度，所述标量信息即为该像素的亮度信息； 步骤S22：对所述光流图的亮度信息进行归一化处理，以将其转换为适合嵌入至所述当前帧中的亮度值范围； 步骤S23：采用稀疏嵌入的方式，将所述光流图的亮度信息按照一定的像素间隔嵌入至所述当前帧中，从而得到所述融合帧。

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