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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种高速磁浮列车执行器故障的容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510702995.4，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种高速磁浮列车执行器故障的容错控制方法及系统是由吉文;张丹丹;徐俊起;林国斌;荣立军设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速磁浮列车执行器故障的容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及高速磁浮列车控制技术领域，公开了一种高速磁浮列车执行器故障的容错控制方法及系统。具体公开了针对磁浮列车单点悬浮系统执行器部分故障，引入执行器故障和系统参数不确定性因素，对单点悬浮系统部分执行器故障进行建模，构建执行器故障下单点悬浮系统的动力学模型。采用状态反馈控制律设计H ∞鲁棒容错控制器，并基于Schur补理论和有界实引理严格证明了单点悬浮系统的闭环渐进稳定性。因此，本申请中的方法在设计控制器时考虑到了执行器故障和系统参数不确定性，提高了控制器的控制性能。

本发明授权一种高速磁浮列车执行器故障的容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种高速磁浮列车执行器故障的容错控制方法，其特征在于，所述方法包括： 引入执行器故障和系统参数不确定性因素，构建执行器故障下单点悬浮系统的动力学模型； 采用状态反馈控制律确定执行器故障下单点悬浮系统的H ∞鲁棒容错控制器，并利用Schur补理论和有界实引理证明执行器故障下单点悬浮系统的闭环渐进稳定性； 所述执行器故障下单点悬浮系统的动力学模型为： 式中，，，，，，为系统参数不确定矩阵，其中为单位矩阵，是已知的权重矩阵，状态量；是电磁铁和轨道之间的悬浮间隙，为平衡点处的悬浮间隙，为平衡点处的电流；是悬浮架质量，是外界干扰力，是悬浮电磁铁绕组匝数，A是悬浮电磁铁磁面积，是空气磁导率，是磁路等效电阻，为考虑系统执行器故障后的控制输入，是未发生故障时执行器正常输出信号；是考虑执行器发生故障后的输出信号；为执行器故障系数； 所述采用状态反馈控制律确定执行器故障下单点悬浮系统的H ∞鲁棒容错控制器，并利用Schur补理论和有界实引理证明执行器故障下单点悬浮系统的闭环渐进稳定性，包括： 对于执行器故障下单点悬浮系统的动力学模型，选取状态反馈控制律： 式中，是控制器增益； 且对于给定的，外部扰动到输出的闭环传递函数满足： 式中，，是单位矩阵，是定义在拉普拉斯变换的域中复数变量； 给出定理1：对于执行器故障下单点悬浮系统的动力学模型，如果存在常数，矩阵和对称正定矩阵使得线性矩阵不等式成立： 则对于任意执行器故障增益，存在鲁棒容错控制器，其中，在其作用下执行器故障下单点悬浮系统的动力学模型具有H ∞范数界； 利用Schur补理论和有界实引理对定理1进行证明，确定H ∞鲁棒容错控制器的存在性以及执行器故障下单点悬浮系统的闭环渐进稳定性。

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