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龙图腾网获悉上海天齐智能建筑股份有限公司申请的专利一种道路坑洼检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510688165.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种道路坑洼检测方法及系统是由李东来;李莉;张干设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路坑洼检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及道路缺陷检测技术领域，具体涉及一种道路坑洼检测方法及系统，包括以下步骤：S1：通过车载多光谱摄像头获取道路表面原始图像流，并进行运动伪影消除生成振动补偿图像；S2：通过非对称伽马校正生成阴影抑制图像；S3：采用双阈值连通域分析法提取候选坑洼区域；S4：当对比度差值超过纹理突变阈值时判定为表面破损区域；S5：提取连续像素簇统计面积占比，当占比大于60%时判定为有效坑洼特征；S6：计算其最小包围椭圆偏心率及椭圆面积比，生成最终坑洼检测报告。本发明，通过多源信息融合与多阶段特征提取方法，实现在复杂道路环境下对坑洼区域的高精度识别与标准化输出，提升了检测准确性与应用可靠性。

本发明授权一种道路坑洼检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种道路坑洼检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过车载多光谱摄像头获取道路表面原始图像流，同步采集六轴惯性测量单元的振动数据，基于振动数据和预设的沥青路面材质特征库进行运动伪影消除生成振动补偿图像； S11：通过固定安装于车辆前方保险杠中轴线位置的多光谱摄像头获取道路表面原始图像流； S12：通过安装于车辆底盘中央的六轴惯性测量单元同步采集车辆在图像采集时刻的三轴加速度与三轴角速度数据，数据采样频率为200Hz；同时将每帧图像的时间戳与对应时刻的三轴加速度与三轴角速度数据进行线性插值配准，确保振动数据与图像帧一一对应； S13：将六轴惯性测量单元采集到的三轴加速度与三轴角速度数据输入基于前向运动补偿的图像变换函数，对原始图像像素位置进行补偿变换，所述图像变换函数表达式为：，式中，为原始图像的像素灰度值；为经振动补偿后的图像的像素灰度值；为原始图像中的像素位置坐标；为像素位置的补偿偏移量； S14：基于图像变换函数对原始图像流进行逐帧的像素级重采样与平移变换，生成剔除了车辆振动与位移伪影的振动补偿图像； S2：对振动补偿图像进行可见光与近红外光谱通道分离，根据光谱反射率差值动态构建阴影概率图，通过非对称伽马校正生成阴影抑制图像； S3：对阴影抑制图像执行方向可调梯度运算生成梯度幅值热力图，并采用双阈值连通域分析法提取候选坑洼区域； S4：在候选坑洼区域外围选取环形参考区域，计算灰度共生矩阵对比度差值，当对比度差值超过纹理突变阈值时判定为表面破损区域； S5：对表面破损区域进行三维点云重建并计算表面曲率梯度分布，提取连续像素簇统计面积占比，当占比大于60%时判定为有效坑洼特征； S6：对于有效坑洼特征对应的区域，计算其最小包围椭圆偏心率及椭圆面积比，当椭圆偏心率小于0.7且椭圆面积比大于0.85时，则将该区域标记为形态规则的完整坑洼区域，并将其参数信息纳入最终坑洼检测报告。

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